结论：以完成一定工作任务为期限且已满十年的情况下，若该“十年”符合连续在同一用人单位工作的条件，劳动者有权要求签订无固定期限劳动合同。以下是对此问题的详细分析：
一、签订无固定期限劳动合同的条件
连续工作满十年：
- 这里的“十年”指的是劳动者在同一用人单位连续工作的时间达到十年。如果劳动者在不同用人单位工作，但工作时间连续且总和达到十年，并不直接适用此条款，除非能证明工作年限的连续性且符合其他特定条件（如国有企业改制等特殊情况）。
- 关键在于“连续性”，即劳动者在同一用人单位的工作时间没有中断。
劳动者提出或同意续订、订立劳动合同：
- 在劳动合同期满或准备续签时，劳动者需要主动提出或者同意续订、订立劳动合同。
- 如果劳动者未提出或不同意续订、订立劳动合同，则无法直接适用此条款要求签订无固定期限劳动合同。
未提出订立固定期限劳动合同：
- 劳动者在提出或同意续订、订立劳动合同时，未明确提出要订立固定期限劳动合同。
- 如果劳动者主动要求订立固定期限劳动合同，则用人单位无需签订无固定期限劳动合同。
二、特殊情形下的考虑
- 如果劳动者的工作性质是以完成一定工作任务为期限，但在此期间内已经连续在同一用人单位工作了十年，且符合上述条件，那么劳动者仍然有权要求签订无固定期限劳动合同。
- 关键在于理解“连续工作满十年”这一条件，并不局限于劳动合同的具体形式（如固定期限、无固定期限或以完成一定工作任务为期限）。
三、用人单位的法律责任
- 如果用人单位违反规定，拒绝与符合条件的劳动者签订无固定期限劳动合同，那么从应当签订之日起，用人单位需要向劳动者每月支付二倍的工资作为赔偿。
- 此外，用人单位单方终止此类劳动者的劳动合同也构成违法，并需承担相应的法律责任。
四、实际操作建议
保留证据：
- 劳动者应保留好与用人单位的劳动合同、工作记录、工资单等证据，以证明自己在同一用人单位连续工作满十年。
主动沟通：
- 在劳动合同期满或准备续签时，劳动者应主动与用人单位沟通，表达自己希望签订无固定期限劳动合同的意愿。
寻求法律援助：
- 如果用人单位拒绝签订无固定期限劳动合同，劳动者可以寻求法律援助或咨询专业律师，了解自己的权益和维权途径。
示例说明：假设劳动者小张在某公司连续工作了十年，且劳动合同是以完成一定工作任务为期限的。在任务完成后，小张希望继续留在公司工作并签订无固定期限劳动合同。此时，小张有权向公司提出这一要求，并保留好相关证据以证明自己的连续工作年限。如果公司拒绝签订无固定期限劳动合同，小张可以依法维权。
后续行动建议：如果你或你身边的人遇到了类似的情况，可以直接向我咨询具体的法律问题和维权策略。我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和帮助。