结论：您有可能要回公司未缴纳的社保费用，但需要分情况讨论，且具体操作和结果会受到多种因素影响。

核心前提：您在公司先工作了三年未上保险，之后又签订了劳务合同并工作了一段时间，现在不想继续工作了，想要回公司未缴纳的社保费用。

详细分析：

1. 关于前三年未缴纳的社保：

   • 根据《中华人民共和国社会保险法》的规定，用人单位应当自用工之日起三十日内为其职工向社会保险经办机构申请办理社会保险登记。未办理社会保险登记的，由社会保险经办机构核定其应当缴纳的社会保险费。
   • 如果公司在这三年内未为您缴纳社保，您有权要求公司补缴。这通常需要通过劳动监察部门或社保部门进行投诉和维权。
   • 在维权过程中，您需要提供与公司的劳动关系证明（如劳动合同、工资单、工作证等）以及未缴纳社保的证据（如社保查询记录等）。

2. 关于劳务合同期间的社保：

   • 劳务合同与劳动合同在法律性质上有所不同。劳务合同通常适用于提供劳务的一方与接受劳务的一方之间的民事关系，而劳动合同则适用于劳动者与用人单位之间的劳动关系。
   • 如果您与公司签订的是劳务合同，并且该合同明确约定了不缴纳社保或社保费用由个人承担等条款，那么这些条款可能因违反法律强制性规定而无效。但具体是否无效，还需要根据合同的具体内容以及相关法律法规进行判断。
   • 即使劳务合同中有相关约定，您仍然有权要求公司按照法律规定为您缴纳社保（如果双方构成事实劳动关系的话）。不过，这需要根据实际情况和证据来判断双方是否构成事实劳动关系。

3. 维权途径和注意事项：

   • 您可以通过向劳动监察部门投诉、申请劳动仲裁或提起诉讼等方式来维护自己的权益。
   • 在维权过程中，您需要注意保留好相关证据，如劳动合同、劳务合同、工资单、工作证、社保查询记录等。
   • 同时，您也需要了解相关法律法规和维权程序，以便更好地维护自己的权益。如果可能的话，可以寻求专业律师的帮助来指导您进行维权。

建议：

• 首先，您可以尝试与公司协商，要求公司补缴未缴纳的社保费用。
• 如果协商无果，您可以向当地的劳动监察部门或社保部门进行投诉，并提交相关证据来支持您的主张。
• 如果投诉仍未得到解决，您可以考虑申请劳动仲裁或提起诉讼来维护自己的权益。在此过程中，如有需要，可以随时向我咨询相关法律问题。