可以申请劳动仲裁，但需分情况讨论，具体如下：
若仍在劳动关系存续期间
根据《劳动争议调解仲裁法》第二条及《社会保险法》第八十三条，用人单位未依法足额缴纳社保属于劳动争议范畴，劳动者可直接申请劳动仲裁，要求单位补缴社保差额及滞纳金。此时仲裁机构会受理并裁决单位履行补缴义务，但需注意：
- 仲裁裁决不直接涉及社保费用支付，而是确认单位补缴责任，实际补缴需通过社保经办机构强制执行；
- 若单位拒不执行，劳动者可持仲裁裁决向法院申请强制执行。
若已解除或终止劳动关系
此时需区分诉求类型：
- 要求补缴社保：仍可申请劳动仲裁，但需在劳动关系终止后1年内提出（仲裁时效）。仲裁裁决后，单位需配合向社保部门补缴，若单位不配合，劳动者需通过社保部门投诉或行政诉讼推动执行；
- 要求经济补偿：若因单位未缴社保导致劳动者被迫离职，可依据《劳动合同法》第三十八条、第四十六条主张经济补偿金（按工作年限，每满1年支付1个月工资）。此时劳动仲裁会直接裁决单位支付补偿金，单位拒不支付可申请法院强制执行。
关键提醒：
- 社保补缴涉及行政程序，劳动仲裁仅确认单位责任，实际补缴需社保部门介入，建议同步向当地社保局投诉（如通过“全国人力资源和社会保障政务服务平台”或线下窗口）；
- 保留劳动合同、工资流水、社保缴费记录等证据，证明劳动关系及单位未足额缴纳的事实；
- 若单位已注销或无力补缴，可主张单位股东或实际控制人承担连带责任（需结合公司法及破产法规定）。
行动建议：
- 立即向单位发出书面催告函，要求限期补缴社保；
- 同步准备劳动仲裁材料（仲裁申请书、证据清单等），向单位所在地或劳动合同履行地的劳动仲裁委提交申请；
- 若涉及经济补偿诉求，在仲裁申请中明确列明，避免遗漏权利主张。
如有进一步细节需分析（如单位抗辩理由、社保欠缴时长等），可直接向我补充提问，我会结合具体情形提供针对性方案。