结论：在劳动者已知自己十级伤残的情况下签订了5万元的私了协议，该协议是否可以撤销，需结合具体情况分析。若存在重大误解、显失公平或欺诈、胁迫等情形，劳动者有权请求撤销该协议。
分析：
重大误解：
- 若劳动者在签订私了协议时，对自身的伤残等级或应得的赔偿金额存在重大误解，例如误以为自己的伤残等级低于十级，或误以为5万元是合理的赔偿金额，而实际上根据法律规定，十级伤残的赔偿金额应远高于此，那么劳动者可以基于重大误解请求撤销该协议。
显失公平：
- 根据《民法典》的相关规定，若私了协议的内容明显违反公平原则，即劳动者所获得的赔偿金额与其实际损失相比严重失衡，那么劳动者可以请求撤销该协议。在十级伤残的情况下，5万元的赔偿金额是否显失公平，需结合当地的经济水平、劳动者的工资收入、医疗费用支出等因素综合判断。
欺诈、胁迫：
- 若用人单位在签订私了协议时，存在欺诈或胁迫行为，例如故意隐瞒劳动者的伤残等级或赔偿标准，或以不签订协议就不支付医疗费用等手段威胁劳动者，那么劳动者可以基于欺诈或胁迫请求撤销该协议。
法律建议：
- 劳动者在签订私了协议前，应充分了解自己的伤残等级和应得的赔偿金额，必要时可咨询专业律师或进行工伤鉴定。
- 若劳动者认为私了协议存在重大误解、显失公平或欺诈、胁迫等情形，应及时向劳动争议仲裁委员会或人民法院提起诉讼，请求撤销该协议。
- 在诉讼过程中，劳动者应提供充分的证据证明私了协议存在可撤销的情形，例如工伤鉴定报告、医疗费用支出凭证、与用人单位的沟通记录等。
可能的法律后果：
- 若私了协议被撤销，劳动者将有权按照法律规定获得相应的工伤赔偿，包括但不限于医疗费、伤残补助金、就业补助金等。
- 若用人单位拒绝支付应得的赔偿金额，劳动者可通过法律途径强制执行，维护自己的合法权益。
综上所述，劳动者在已知自己十级伤残的情况下签订了5万元的私了协议，是否可以撤销需结合具体情况分析。若存在重大误解、显失公平或欺诈、胁迫等情形，劳动者有权请求撤销该协议。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。