结论：工伤十级伤残后与别的公司签订协议是否合法以及能否取消协议，需根据协议的具体内容、签订背景及是否存在法定可撤销情形来判断。以下从不同角度进行分析：

一、协议合法性分析

1. 主体资格：

   • 若您与实际发生工伤的公司（即原公司）存在劳动关系，并因工作原因受到伤害，那么工伤认定及赔偿事宜应与原公司处理。
   • 若您与另一家公司（非原公司）签订协议，需确认该公司是否与工伤事件有直接关联，或是否自愿承担相关责任。若该公司无关联且非自愿承担，则该协议可能因主体不适格而存在合法性风险。

2. 协议内容：

   • 协议内容应明确双方的权利义务，包括赔偿项目、金额、支付方式等。若协议内容违反法律法规的强制性规定（如低于法定赔偿标准），则该协议可能无效。
   • 若协议中存在欺诈、胁迫、乘人之危等情形，导致您在违背真实意思的情况下签订协议，该协议可能因意思表示不真实而无效。

二、协议可撤销性分析

1. 法定可撤销情形：

   • 根据《民法典》的相关规定，若协议存在重大误解、欺诈、胁迫、显失公平等情形，您有权请求人民法院或仲裁机构撤销该协议。
   • 重大误解：指您对协议内容存在重大误解，导致行为后果与自己的意思相悖。例如，您可能误以为协议中的赔偿金额已包含所有法定赔偿项目，而实际上并未包含。
   • 欺诈：指一方故意告知对方虚假情况，或者故意隐瞒真实情况，诱使对方作出错误意思表示。例如，另一家公司可能故意隐瞒其并非工伤责任主体的事实，诱使您签订协议。
   • 胁迫：指以给公民及其亲友的生命健康、荣誉、名誉、财产等造成损害，或者以给法人的荣誉、名誉、财产等造成损害为要挟，迫使对方作出违背真实的意思表示。
   • 显失公平：指一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平。例如，协议中的赔偿金额明显低于法定赔偿标准，且您因工伤处于危困状态，无法充分判断协议内容。

2. 撤销权行使：

   • 若您认为协议存在上述法定可撤销情形，应在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权。
   • 撤销权应通过向人民法院或仲裁机构提出请求的方式行使，不能自行撤销协议。

三、建议与行动指南

1. 审查协议内容：

   • 仔细审查协议内容，确认是否存在违反法律法规的强制性规定或法定可撤销情形。

2. 收集证据：

   • 若认为协议存在欺诈、胁迫等情形，应收集相关证据（如聊天记录、录音录像等）以支持您的主张。

3. 咨询专业律师：

   • 在此过程中，若您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。我可以根据您的具体情况，提供更详细的法律建议和指导。

4. 行使撤销权：

   • 若确认协议存在法定可撤销情形，且您决定行使撤销权，应及时向人民法院或仲裁机构提出请求，以免超过撤销权行使期限。