结论：公司签订的销售管理制度中规定“完不成销售任务，公司有权调岗或直接淘汰”是否合法，需分情况讨论，不能一概而论。
分析：
关于调岗的合法性：
- 合法情形：如果公司能够证明员工确实不能胜任当前岗位的工作（例如，通过绩效考核、销售业绩等客观证据），并且调岗是合理的，即新岗位与原岗位在工作内容、技能要求等方面具有一定的关联性，且调岗后员工的薪资待遇等劳动条件没有明显降低，那么公司有权根据内部规章制度对员工进行调岗。这种情况下，公司的调岗行为是合法的。
- 违法情形：如果公司无法证明员工不能胜任工作，或者调岗明显不合理（例如，将销售岗位的员工调岗至完全不相关的岗位，且薪资待遇大幅降低），那么公司的调岗行为可能构成违法。员工有权拒绝不合理的调岗，并可以要求公司继续履行原劳动合同或支付经济补偿金。
关于直接淘汰的合法性：
- 合法情形：在劳动合同法中，并没有直接规定“完不成销售任务”可以作为解除劳动合同的合法理由。但是，如果公司能够证明员工严重违反公司规章制度（例如，销售管理制度中明确规定了完不成销售任务的后果，且该制度已经经过民主程序制定并公示，员工也已知悉并同意），或者员工存在严重失职、营私舞弊等行为给公司造成重大损害，那么公司有权根据劳动合同法第三十九条的规定解除劳动合同，即“直接淘汰”员工。但这种情况下，公司需要承担举证责任，证明员工存在上述违法行为。
- 违法情形：如果公司无法证明员工存在严重违反规章制度或严重失职等行为，仅仅因为员工完不成销售任务就解除劳动合同，那么公司的行为可能构成违法解除。员工有权要求公司继续履行劳动合同或支付赔偿金（通常是经济补偿金的两倍）。
建议：
- 对于公司：在制定销售管理制度时，应明确、合理地规定销售任务和相应的奖惩措施。同时，应确保制度的制定过程符合民主程序，并已经公示或告知员工。在实施调岗或解除劳动合同时，应确保有充分的证据证明员工存在不能胜任工作或严重违反规章制度等行为。
- 对于员工：在签订劳动合同时，应仔细阅读销售管理制度等内部规章制度，了解自己的权利和义务。如果公司提出调岗或解除劳动合同，应要求公司出具书面通知，并保留相关证据。如果认为公司的行为违法，可以向劳动争议调解委员会申请调解，或者向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。
后续行动依据：
- 如果公司或员工对劳动争议的处理结果不满意，还可以向人民法院提起诉讼。
- 在处理劳动争议时，应依据《中华人民共和国劳动合同法》、《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》等相关法律法规进行。
如有更多疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。