结论前置：针对您在公司工作20年公司却不愿签订无固定期限劳动合同的情况，您可采取以下措施维护自身权益。

1. 明确无固定期限劳动合同的签订条件 根据《劳动合同法》第十四条，劳动者在用人单位连续工作满十年的，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同。您已满足“连续工作满十年”这一核心条件，公司无正当理由拒绝签订属于违法行为。

2. 与公司协商并留存证据

   • 协商过程：建议以书面形式（如邮件、微信）向公司提出签订无固定期限劳动合同的要求，明确引用《劳动合同法》第十四条，并要求公司书面回复。
   • 证据留存：若公司拒绝，需保存好工作年限证明（如劳动合同、工资流水、社保记录、工牌等），以及您提出签订无固定期限劳动合同的沟通记录。

3. 向劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁

   • 投诉途径：若协商无果，可向当地劳动监察大队投诉，要求公司纠正违法行为。
   • 仲裁申请：若投诉未解决，可向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，主张：
     • 确认您与公司存在无固定期限劳动关系；
     • 要求公司补签无固定期限劳动合同；
     • 若公司未签订书面合同，可主张自应签订之日起的双倍工资差额（但需注意，若您已实际工作20年，此主张可能因时效问题受限，需结合具体情况分析）。

4. 注意时效与程序合规性

   • 仲裁时效：根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从您知道或应当知道权利被侵害之日起计算。但若您持续在公司工作，时效可能从您主张权利时重新起算。
   • 程序优先：劳动仲裁是诉讼的前置程序，未经仲裁不得直接向法院起诉。

5. 特殊情形提示

   • 公司主张“已签订固定期限合同”：若公司声称您曾主动提出签订固定期限合同，需由公司举证。若无法证明，仍应认定您符合签订无固定期限合同的条件。
   • 公司以“经营困难”等理由拒绝：此类理由不构成合法抗辩，公司仍需履行法定义务。

行动建议：建议您优先通过书面形式与公司沟通，并同步准备投诉或仲裁材料。若对程序或证据固定有疑问，可直接向我咨询，我将结合您的具体情况提供进一步指导。