针对您工作20年公司未签订无固定劳动合同的情况，虽然您没有书面的劳动合同，但根据法律规定，您与公司之间已经形成了事实上的劳动关系，并且依法享有多项权益保障。以下是我为您详细梳理的解答和建议：
一、确认劳动关系与劳动合同状态
根据《劳动合同法》的相关规定，用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同的，即视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。因此，您在公司工作了20年，在法律上已经视为与公司签订了无固定期限劳动合同。这意味着，除非有法定情形，公司不得随意解除与您的劳动关系。
二、您享有的权益保障
劳动报酬和福利待遇：您有权按照正常的工资支付周期获得劳动报酬，并享有与其他同岗位员工同等的福利待遇，包括但不限于社保、公积金、带薪年假、病假等。
经济补偿：如果公司存在过错，如未依法支付劳动报酬、未提供劳动保护或劳动条件等，导致您解除劳动关系，您有权根据工作年限获得相应的经济补偿。按照每满一年支付一个月工资的标准，您工作20年，可获得20个月工资的经济补偿。
工伤权益保障：在工作过程中发生工伤事故，即使没有书面劳动合同，只要能证明与公司存在事实劳动关系，您依然可以申请工伤认定，并享受工伤保险待遇。
三、关于双倍工资的问题
虽然法律规定用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资，但这一主张有时效限制。一般是从用人单位不签订书面劳动合同的违法行为结束之次日开始计算一年的仲裁时效。因此，在您已经工作20年的情况下，主张双倍工资可能因已过时效而难以得到支持。
四、要求公司补缴社会保险
公司有义务为员工缴纳社会保险，若未缴纳，您有权要求公司补缴。这是您的合法权益，也是公司应尽的法定义务。您可以通过向当地社保经办机构投诉或申请劳动仲裁等方式来维护自己的这一权益。
五、建议采取的措施
收集证据：为了证明您与公司之间存在劳动关系以及工作年限、工资待遇等方面的情况，建议您收集相关证据，如工资流水、工作证、考勤记录、工作邮件、同事证言等。这些证据在后续可能出现的劳动纠纷处理中至关重要。
与公司沟通协商：在收集好证据后，您可以尝试与公司进行友好协商，提出对于劳动权益方面的合理诉求，如完善劳动合同手续、解决社保等问题。通过协商解决纠纷，既能维护与公司的关系，又能高效地解决问题。
寻求法律帮助：如果与公司协商不成，您可以向当地劳动监察部门投诉，由劳动监察部门对公司的违法行为进行查处。或者直接向劳动争议仲裁委员会申请劳动仲裁，通过法律途径维护自己的合法权益。在必要时，您也可以聘请专业律师提供法律支持和帮助。
六、注意事项
在主张权益时，请确保提供的证据真实、有效。同时，了解相关法律法规，明确自己的权益和维权途径，避免因不了解法律而错失维权时机。在维权过程中，请保持冷静、理性，避免采取过激行为或言论，以免影响维权效果。
综上所述，虽然您在公司工作了20年且未签订书面劳动合同，但您的合法权益依然受到法律保护。您可以通过收集证据、与公司沟通协商、寻求法律帮助等方式来维护自己的权益。希望这些解答和建议能对您有所帮助。