如果不慎刮到了别人的车，当时并未察觉而离开，但回家后发现了这一情况，您应该立即采取以下措施来妥善处理：

一、立即确认并记录事故详情

1. 仔细回忆事故发生的时间、地点以及具体经过，这有助于您后续与车主或交警部门沟通时提供准确信息。
2. 对自己车辆的刮擦部位进行详细拍照，确保照片能够清晰展示刮擦的位置、程度以及车辆的整体外观。这些照片将作为后续处理的重要证据。

二、迅速返回现场或尝试联系车主

1. 如果条件允许，您应尽快返回事故现场进行查看。如果对方车辆仍在现场，您可以尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）与车主取得联系。
2. 如果无法找到车主或已离开现场较远，您应及时向当地交警部门报案，详细说明事故情况，并请求他们协助查找车主信息。
3. 另外，您还可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司的信息。通过联系保险公司，您也有可能获取到车主的联系方式。

三、主动与车主沟通并协商解决方案

1. 一旦联系上车主，您应诚恳地向其道歉，并明确说明自己当时并未察觉到刮擦事故，并非故意逃逸。
2. 与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损的实际情况，确定是通过保险理赔还是自行赔付。

四、及时向保险公司报案

1. 如果您决定通过保险理赔来解决问题，那么应立即向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料。
2. 注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案，以免影响理赔进程。

五、配合交警部门的调查与处理

1. 如果交警部门介入调查，您应积极配合他们的工作，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。
2. 根据交警部门的指示，您可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，您可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。但请放心，如果您当时确实不知情，通常不会构成交通肇事逃逸。

六、加强预防措施，提高驾驶安全意识

1. 为了避免类似情况再次发生，您应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。
2. 定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障而引发的事故风险。
3. 考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据，保护自己的合法权益。

总之，刮到别人车当时不知道走了并不是无法挽回的局面。关键在于您要及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。同时，加强预防措施，提高驾驶安全意识，也是避免类似情况再次发生的关键。