如果不小心刮到了别人的车但当时不知道而离开了，后续发现后应该立即采取措施处理。以下是我给出的详细建议：
首先，明确你的责任与义务：
立即确认并记录事故情况：
- 回忆事故发生的时间、地点及具体情况，并对自己的车辆刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观，为后续处理提供证据支持。
迅速返回现场或联系车主：
- 如果条件允许，应立即返回事故现场。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式联系车主。
- 若无法找到车主或已离开现场，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，可以检查对方车辆的交强险标志，通过保险公司联系车主。
主动沟通与协商：
- 联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
- 与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。
及时保险报案：
- 向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料。注意保险报案的时效性，以免影响理赔进程。
配合调查与处理：
- 如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。
- 根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。
其次，了解可能的法律后果：
- 刮到别人车后不知而开走，虽然当时不知情，但客观上存在离开现场的行为，有可能被认定为交通肇事逃逸。
- 如果被认定为交通肇事逃逸，根据《道路交通事故处理程序规定》，可能会面临二百元以上二千元以下罚款，还可能并处15日以下拘留。
- 若因逃逸导致事故损失扩大等严重后果，可能构成交通肇事罪，面临刑事处罚。
最后，预防措施与法律责任：
- 为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。
- 定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态。
- 考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据。
综上所述，刮到别人的车当时不知道走了并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。如果你在这个过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。