如果在驾车时不小心刮到了别人的车，但当时并未察觉，回家后才发现，您应该按照以下步骤来处理：
一、立即回忆并记录事故详情
首先，尽量回忆事故发生的具体时间、地点以及可能的碰撞情况，并详细记录下来。这些信息对于后续的处理和赔偿非常重要。
二、尽快返回现场（如果可能）
如果事故发生地点距离您家不远，且方便返回，建议您尽快回到事故现场。如果车主还在现场，您可以直接与其沟通，诚恳地说明情况，并承认是自己刮到了对方的车辆。
三、报警并通知保险公司
报警：拨打122向交警部门报案，详细说明事故的实际情况，包括您是如何发现事故的，以及您的车辆信息和联系方式。
通知保险公司：同时联系您的保险公司，告知他们发生了交通事故，并按照保险公司的要求提供相关信息进行备案。保险公司将指导您后续的理赔流程。
四、配合调查处理
提供必要资料：根据警方和保险公司的要求，提供您的车辆信息、驾驶证信息、保险信息等必要资料。
接受勘查和定损：配合警方对车辆的勘查和定损程序，如实陈述事故经过，协助核实事故情况。
五、寻找并保留证据
现场证据：如果现场有监控设备，尽量记录下事故发生的时间、地点、您的车牌号和联系方式等信息，以便警方或保险公司能够联系到您并处理相关事宜。
行车记录仪记录：如果您的车辆安装了行车记录仪，查看并记录相关录像内容。
保留所有相关证据：无论是现场照片、行车记录仪记录还是其他与事故相关的证据，都要妥善保留，以备不时之需。
六、与对方协商赔偿事宜
主动联系车主：主动与被刮车辆的车主联系，表达歉意，并协商确定赔偿事宜。
协商赔偿方式：赔偿方式可以通过双方保险公司进行理赔，也可以双方自行协商解决。如果协商达成一致，应签订书面协议并履行赔偿义务。
七、法律途径解决纠纷（如有必要）
如果对方要求的赔偿金额明显不合理，或者在处理过程中遇到纠纷无法协商一致，您可以建议对方通过法律途径解决，如提起民事诉讼。同时，您也要做好应对诉讼的准备，收集和保留好所有与事故相关的证据。
总之，即使您当时不知道发生了交通事故而离开了现场，但在得知情况后仍然有责任采取上述措施来处理此事。这样可以避免可能的法律责任和纠纷，并尽快妥善解决问题。