结论：工作满10年且签有固定期限合同的劳动者，在符合法定条件下可以要求用人单位签订无固定期限劳动合同，但并非自动形成无固定期限劳动关系，而是需要满足一定条件并经过一定程序。
详细分析：
法定条件：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第十四条的规定，劳动者在用人单位连续工作满十年的，劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同。
- 这里的“连续工作满十年”指的是不间断的工作状态，如果期间因非劳动者本人原因（如单位安排调岗、外派学习等）导致工作地点或岗位变动，但劳动关系仍在该单位的，工作年限可以连续计算。
程序要求：
- 劳动者在满足连续工作满十年的条件后，需要在劳动合同期满时或用人单位提出续订劳动合同时，主动向用人单位提出签订无固定期限劳动合同的要求，或者表示同意续订且希望订立无固定期限劳动合同。
- 如果劳动者未主动提出，而是继续签订固定期限劳动合同，那么并不会自动形成无固定期限劳动关系。
特殊情况：
- 如果劳动者在满足连续工作满十年的条件下，自己主动提出要签订固定期限劳动合同，那么用人单位可以与劳动者签订固定期限劳动合同。
- 如果用人单位违反规定不与劳动者订立无固定期限劳动合同的，自应当订立无固定期限劳动合同之日起，用人单位需要向劳动者每月支付二倍的工资作为赔偿。
举例说明：
- 假设小李从2013年1月1日入职某公司，一直工作到2023年1月1日，中间没有离职过，且劳动合同即将到期。此时，小李有权向公司提出签订无固定期限劳动合同的要求。如果公司同意，那么双方将签订无固定期限劳动合同；如果公司拒绝，且无法证明是小李主动提出签订固定期限劳动合同，那么公司可能需要承担支付二倍工资的法律责任。
建议与提醒：
- 作为劳动者，如果你在单位连续工作满十年且符合签订无固定期限劳动合同的条件，建议在劳动合同期满前或用人单位提出续订劳动合同时，主动向用人单位提出签订无固定期限劳动合同的要求，以保障自己的合法权益。
- 如果用人单位不同意签订无固定期限劳动合同，你可以向我咨询具体的法律途径和维权策略，我将根据你的具体情况提供专业的法律建议。
希望以上分析能对你有所帮助，如果你还有其他问题或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。