结论概述： 连续在公司干满十年，劳动者并不必然能签订无固定期限劳动合同，而是需要满足一定条件，并经过双方协商一致。不过，在大多数情况下，如果劳动者主动提出或者同意续订、订立劳动合同，且没有要求签订固定期限劳动合同，公司应当与劳动者签订无固定期限劳动合同。

详细分析：

• 法律依据： 根据《中华人民共和国劳动合同法》第十四条的规定，劳动者在同一用人单位连续工作满十年，且劳动关系一直存续于该用人单位的，劳动者有权提出订立无固定期限劳动合同。这一权利不受工作岗位、工作内容变化的影响。但前提是劳动者主动提出或者同意续订、订立劳动合同，并且没有要求签订固定期限劳动合同。
• 特定情形下的保障： 除了连续工作满十年的情形外，如果用人单位初次实行劳动合同制度或国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年，劳动者同样有权要求签订无固定期限劳动合同。这一规定旨在特别保障此类劳动者的就业权益。
• 协商一致的必要性： 无论哪种情形，签订无固定期限劳动合同的前提都是“用人单位与劳动者协商一致”。如果公司不同意签订无固定期限劳动合同，而劳动者又符合签订条件，劳动者可以通过法律途径维护自己的权益，如向劳动仲裁机构申请仲裁或向法院提起诉讼。
• 违法后果： 如果公司未按照法律规定与符合条件的劳动者签订无固定期限劳动合同，劳动者有权要求公司支付二倍的工资作为赔偿。这是对公司违法行为的直接经济制裁，旨在保护劳动者的合法权益。同时，劳动者还可以向当地劳动监察部门投诉，要求公司纠正违法行为并签订无固定期限劳动合同。

实际建议：

• 主动沟通： 如果你在公司已经连续工作满十年，且希望签订无固定期限劳动合同，建议主动与公司进行沟通，表达你的意愿和诉求。
• 保留证据： 在与公司沟通的过程中，注意保留相关证据，如工作年限的证明、与公司沟通的记录等，以备不时之需。
• 寻求法律援助： 如果与公司沟通无果，或者公司拒绝签订无固定期限劳动合同，你可以寻求法律援助，如咨询我这样的专业律师，或者向劳动仲裁机构申请仲裁，以维护自己的合法权益。

举例说明： 假设你在一家公司已经连续工作了十年，且一直表现良好，没有违反公司规章制度的行为。现在，你的劳动合同即将到期，你希望与公司签订无固定期限劳动合同。在这种情况下，你可以主动与公司沟通，表达你的意愿。如果公司同意签订无固定期限劳动合同，那么双方可以协商一致后签订新的劳动合同。如果公司拒绝签订无固定期限劳动合同，你可以依据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，要求公司支付二倍的工资作为赔偿，或者向劳动仲裁机构申请仲裁。