结论：是否能起诉公司需结合具体情况判断，主要取决于未缴纳保险的期间、是否造成实际损失以及是否超过诉讼时效。以下是具体分析：

1. 若未缴纳保险期间已造成实际损失，可主张赔偿

• 法律依据：根据《社会保险法》第58条、第60条，用人单位未按时足额缴纳社会保险费的，由社会保险费征收机构责令限期缴纳或补足，并自欠缴之日起按日加收万分之五的滞纳金。若因未缴纳保险导致您无法享受医保报销、工伤待遇等实际损失（如医疗费自费、工伤无法认定），您可要求公司赔偿该部分损失。
• 操作建议：需保留医疗费发票、工伤认定材料等证据，证明损失与未缴纳保险的因果关系。

2. 若未缴纳保险期间未造成损失，但公司存在违法行为，可投诉或举报

• 法律依据：根据《社会保险法》第86条，用人单位未按时足额缴纳社会保险费的，由社会保险费征收机构责令限期缴纳或补足，并可处欠缴数额一倍以上三倍以下的罚款。您可向当地社保局或劳动监察大队投诉，要求对公司进行行政处罚。
• 操作建议：投诉时需提供劳动合同、工资流水等证明劳动关系的材料，以及公司未缴纳保险的期间证据（如社保缴费记录）。

3. 若已超过诉讼时效，可能丧失胜诉权

• 法律依据：根据《劳动争议调解仲裁法》第27条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或应当知道权利被侵害之日起计算。若您在知道公司未缴纳保险后超过一年未主张权利，可能因时效届满而败诉。
• 例外情形：若您能证明存在不可抗力或其他正当理由导致时效中止或中断（如患病、公司承诺补缴但未履行），可主张时效重新计算。

4. 若公司已补缴，但您主张其他权益（如经济补偿），需结合具体情形

• 法律依据：根据《劳动合同法》第38条、第46条，若公司未依法缴纳社会保险费，您可解除劳动合同并主张经济补偿（按工作年限，每满一年支付一个月工资）。但若公司已补缴，且您未以此为由解除合同，则可能无法主张经济补偿。
• 操作建议：若您希望解除合同并主张经济补偿，需在补缴前以“未依法缴纳社保”为由书面通知公司，并保留通知证据。

总结建议：

1. 若因未缴纳保险产生实际损失（如医疗费、工伤待遇），可起诉要求赔偿；
   
2. 若无实际损失，可向社保局投诉要求行政处罚；
   
3. 注意诉讼时效，避免超过一年期限；
   
4. 若想解除合同并主张经济补偿，需在补缴前操作。
   

如有进一步证据或细节需要分析，可直接向我咨询。