可以起诉，但需分情况讨论，具体如下：

1. 若以“未依法缴纳社保”为由解除劳动合同并主张经济补偿
   根据《劳动合同法》第三十八条、第四十六条，用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费的，劳动者可解除劳动合同并主张经济补偿（按工作年限，每满一年支付一个月工资）。
   关键点：需证明公司“未缴纳”的期间存在违法行为（如入职后长期未缴），且你已因此提出解除劳动合同。若公司后期补缴，但你已因此离职，仍可主张经济补偿；若未离职，则需结合其他理由主张补偿。

2. 若仅主张“补缴社保”而非经济补偿
   社保补缴属于行政范畴，需向当地社保部门投诉（如社保稽核科），由社保部门责令公司补缴。起诉至法院通常不被受理，因社保征缴是社保机构的行政职责，法院一般不直接处理。
   例外：若因公司未缴社保导致你无法享受社保待遇（如医疗报销、养老金损失等），可单独就损失赔偿起诉公司。

3. 若主张“未缴社保期间的权益损失”
   例如：因未缴医保导致自费医疗费、未缴失业保险导致无法领取失业金等，可要求公司赔偿实际损失。需提供证据证明损失与未缴社保的因果关系（如医疗发票、失业登记证明等）。

行动建议：

• 第一步：收集证据（劳动合同、工资流水、社保缴费记录、未缴期间的证明等）；
  
• 第二步：明确诉求（是要求经济补偿、补缴社保还是赔偿损失）；
  
• 第三步：根据诉求选择途径（经济补偿或损失赔偿可申请劳动仲裁；补缴社保向社保部门投诉）。
  

如有进一步细节（如未缴时长、是否已离职等），可随时补充说明，我会为你具体分析。