如果不慎刮到了别人的车且当时不知情而离开了现场，后续发现后确实需要采取一系列措施来妥善处理，特别是涉及到保险理赔的问题。以下是我为您详细梳理的步骤和建议：

一、立即确认事故情况

首先，您需要尽快回忆事故发生的时间、地点以及具体情况。同时，对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片能够清晰显示刮擦的位置、程度以及车辆的整体外观。这些照片将作为后续处理的重要证据。

二、迅速返回现场或联系车主

1. 返回现场：如果条件允许，您应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主，说明情况并表达歉意。

2. 联系车主：若无法找到车主或已离开现场较远，您应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，您可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。

三、主动沟通与协商

联系上车主后，您应诚恳地道歉，并说明自己并非故意逃逸，而是当时确实不知情。然后，与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。

四、及时保险报案

1. 报案流程：向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如事故现场照片、交警部门出具的事故认定书等。

2. 报案时效：注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案。一般来说，保险公司会要求事故发生后的一定时间内（如24小时或48小时）进行报案，以免影响理赔进程。

五、配合调查与处理

1. 交警调查：如果交警部门介入调查，您应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。

2. 责任认定：根据交警部门的责任认定和处理意见，您需要承担相应的责任。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。但在此情况下，若您能证明确实是在不知情的情况下离开，通常不会被认定为肇事逃逸。

六、保险理赔与赔偿

1. 理赔流程：在保险公司受理报案后，他们会根据事故情况和保险条款进行理赔。您需要按照保险公司的要求提供必要的证明材料和协助调查。

2. 赔偿方式：根据与车主的协商结果和保险公司的理赔意见，确定赔偿方式。如果通过保险理赔，保险公司将直接向车主支付赔偿金；如果自行赔付，您需要与车主协商好赔偿金额和支付方式。

七、预防措施与建议

1. 提高安全意识：驾驶时要时刻保持警惕，注意观察周围环境和其他车辆的动态，避免发生类似事故。

2. 安装行车记录仪：行车记录仪能记录车辆行驶过程中的视频资料，为事故处理提供有力证据。建议您考虑安装行车记录仪以提高行车安全性。

3. 了解相关法律法规：作为驾驶员，您应熟悉并遵守相关法律法规，以便在发生事故时能够正确处理并保护自己的合法权益。

综上所述，刮到别人车后不知情离开并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。同时，加强预防措施和提高驾驶安全意识也是避免类似情况再次发生的关键。希望这些建议能对您有所帮助。