如果不小心刮了别人的车且当时不知情而离开，后续发现后，你应该这样做：

首先，明确结论：你需要立即采取措施处理，包括确认事故情况、主动联系车主或交警部门，并配合相关调查和处理，同时与保险公司沟通理赔事宜。

详细步骤如下：

1. 立即确认并记录事故情况：

   • 回忆事故发生的时间、地点及具体情况，并对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观，为后续处理提供证据支持。

2. 迅速返回现场或联系车主：

   • 如果条件允许，立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主。
   • 若无法找到车主或已离开现场较远，及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。

3. 主动沟通与协商：

   • 联系上车主后，诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。

4. 及时保险报案：

   • 向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料。注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案，以免影响理赔进程。

5. 配合调查与处理：

   • 如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。

6. 法律责任与预防措施：

   • 法律上，不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场，通常不构成交通肇事逃逸。但如果事后被证明是故意逃避责任，则可能面临相应的法律责任和处罚。
   • 为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态，定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，并考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据。

综上所述，刮了别人的车当时不知道走了，关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。同时，加强预防措施，提高驾驶安全意识，也是避免类似情况再次发生的关键。如果你在这个过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。