结论：能否起诉取决于您想要主张的具体权益类型以及是否超过了法律规定的诉讼时效。以下分情况详细说明：
若您想主张的是劳动报酬（如工资、奖金等）
- 法律背景：根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。仲裁时效期间从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。但是，劳动关系存续期间因拖欠劳动报酬发生争议的，劳动者申请仲裁不受该一年仲裁时效期间的限制；但是，劳动关系终止的，应当自劳动关系终止之日起一年内提出。
- 分析：由于您已经离开公司6年，如果在这6年内您没有就劳动报酬问题向公司提出过主张，也没有中断、中止时效的法定事由，那么从您离职之日起算，已经超过了申请仲裁的一年时效期间。因此，在这种情况下，您可能无法再通过法律途径主张劳动报酬。
若您想主张的是其他劳动权益（如经济补偿金、赔偿金等）
- 法律背景：同样依据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条，对于非劳动报酬的劳动争议，申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。
- 分析：如果您想主张的是经济补偿金、赔偿金等其他劳动权益，且这些权益的争议发生在您离职时或离职前，那么从您知道或应当知道权益被侵害之日起算，如果已经超过了1年，您可能也无法再通过法律途径主张这些权益。但是，如果存在某些特殊情况（如公司承诺支付但一直未支付，且您有证据证明一直在主张权利），可能会构成时效的中断或中止，具体需要结合实际情况和证据来判断。
若您想主张的是与公司之间的其他民事权益（非劳动权益）
- 法律背景：如果您的诉求不属于劳动争议范畴，而是属于一般的民事权益纠纷（如股权纠纷、合同纠纷等），那么应当适用《中华人民共和国民法典》中关于诉讼时效的规定。根据《民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。法律另有规定的，依照其规定。
- 分析：对于非劳动权益的民事纠纷，如果从您知道或应当知道权益被侵害之日起算，已经超过了3年，那么您可能无法再通过法律途径主张这些权益。但是，同样如果存在时效中断或中止的法定事由，诉讼时效可能会重新计算或延长。
建议：
- 收集证据：无论您想主张哪种权益，都需要收集相关的证据来支持您的主张。例如，劳动合同、工资单、离职证明、与公司之间的沟通记录等。
- 咨询专业律师：由于法律问题具有复杂性和专业性，建议您在决定是否起诉前咨询专业律师。律师可以根据您的具体情况和证据，为您提供更详细的法律分析和建议。
- 考虑其他途径：如果诉讼时效已经过期，您也可以考虑通过与公司协商、调解等其他途径来解决纠纷。
后续行动：如果您有进一步的疑问或需要具体的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律分析和建议。