您好，关于您提出的“签了自愿不交社保协议是否合法，以及能否起诉公司”的问题，我可以明确地告诉您：任何“不缴社保”的约定都是无效的，即使签署了自愿放弃缴纳社保的协议，该协议也不具备法律效力，您完全有权起诉公司。

首先，根据我国《劳动法》和《社会保险法》的明确规定，用人单位和劳动者必须依法参加社会保险，缴纳社会保险费。这是国家强制性规定，不属于劳资双方可以自行协商处分的权利范畴。因此，无论您是否签署了所谓的“自愿放弃协议”，该协议都因违反法律强制性规定而无效。

其次，从司法实践的角度来看，最高人民法院发布的《最高人民法院关于审理劳动争议案件适用法律问题的解释(二)》也明确指出，用人单位与劳动者约定或者劳动者向用人单位承诺无需缴纳社会保险费的，人民法院应当认定该约定或者承诺无效。如果用人单位未依法缴纳社会保险费，劳动者有权根据劳动合同法相关规定请求解除劳动合同，并要求用人单位支付经济补偿。这一规定进一步强化了社会保险缴纳的强制性，保护了劳动者的合法权益。

再者，从实际风险的角度来看，如果您为了眼前的补助而放弃社保，将会面临诸多长远的风险和利益损失。比如，在生病就医时无法通过医疗保险报销医疗费、失业时无法领取失业金、发生工伤时无法获得工伤赔偿、生育时无法报销生育费用并获取生育津贴、年老时无法领取养老金保障晚年生活等。这些风险对于劳动者而言都是实实在在的，因此，放弃社保并非明智之举。

最后，如果公司未依法为您缴纳社会保险费，您完全有权向社会保险部门申请稽核、补缴。如果公司违法情节严重，您还可以解除劳动合同，并要求公司支付经济补偿。在此过程中，如果遇到任何困难或问题，您都可以寻求法律援助或咨询专业律师，以维护自己的合法权益。

综上所述，签署自愿不交社保协议是违法的，该协议无效。您有权起诉公司并要求其依法为您缴纳社会保险费。希望我的解答能够对您有所帮助。