结论：在行为人无权代理在担保合同中加盖公司印章的情况下，相对人一般不可以直接要求公司承担缔约过失责任，但存在例外情形。以下从不同角度进行分析：
一、一般原则：无权代理下公司不直接承担缔约过失责任
无权代理的法律效果：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后，仍然实施代理行为，未经被代理人追认的，对被代理人不发生效力。这意味着，在无权代理的情况下，如果公司未对行为人的代理行为进行追认，那么该担保合同对公司不产生法律约束力。
缔约过失责任的构成：
- 缔约过失责任是指在合同订立过程中，一方因违背其依据的诚实信用原则所产生的义务，而致另一方的信赖利益的损失，并应承担损害赔偿责任。要构成缔约过失责任，通常需要满足以下条件：一方在缔约过程中存在过错；该过错行为导致了另一方的信赖利益损失；过错行为与损失之间存在因果关系。
公司不直接承担缔约过失责任的原因：
- 在无权代理的情况下，公司本身并未参与合同的订立过程，也未作出任何意思表示。因此，公司不存在违背诚实信用原则的行为，也不存在过错。所以，相对人一般不能直接要求公司承担缔约过失责任。
二、例外情形：公司可能承担缔约过失责任的情况
公司存在过错：
- 如果公司存在过错，如明知行为人无权代理而未采取措施防止损失发生，或者公司内部管理不善导致行为人能够轻易获取公司印章并加盖在担保合同上，那么公司可能因过错而承担缔约过失责任。但这种情况需要相对人提供充分的证据来证明公司的过错行为。
表见代理的构成：
- 如果行为人的无权代理行为构成表见代理，即相对人有理由相信行为人有代理权，且该相信是合理的、善意的，那么公司可能需要承担担保责任。在表见代理的情况下，虽然行为人实际上没有代理权，但为了保护相对人的信赖利益，法律会拟制行为人具有代理权。然而，表见代理的构成需要满足严格的条件，且相对人需要承担举证责任。
- 表见代理的构成要件：
- 行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后以被代理人名义订立合同；
- 相对人有理由相信行为人有代理权；
- 相对人主观上善意且无过失。
三、法律建议
对于相对人：
- 在签订担保合同时，应仔细审查行为人的代理权限和身份证明，确保行为人具有合法的代理权。
- 如果发现行为人可能存在无权代理的情况，应及时与公司进行核实，并要求公司提供书面确认或授权文件。
- 在发生纠纷时，应积极收集证据，证明公司的过错行为或表见代理的构成，以维护自己的合法权益。
对于公司：
- 应加强内部管理，完善印章使用制度，防止行为人轻易获取公司印章并加盖在担保合同上。
- 在发现行为人无权代理的情况时，应及时采取措施防止损失扩大，并积极与相对人进行沟通协商，寻求妥善解决方案。
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