可以起诉父亲未履行抚养义务。根据我国法律，父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的法定义务，若父亲未履行该义务，子女或其监护人有权通过法律途径维护权益。以下从法律依据、起诉途径、证据准备、诉讼时效及法律后果五个角度展开分析：
1. 法律依据
- 《中华人民共和国民法典》第1067条明确规定：父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。
- 抚养义务包括提供基本生活条件（如食物、住所）、教育费用（学费、书本费）、医疗费用等，确保子女健康成长。
2. 起诉途径
- 未成年子女：由法定代理人（通常是母亲或其他监护人）代为起诉，向被告（父亲）户籍地或经常居住地法院提交民事起诉状。
- 成年子女：若因父亲未抚养导致生活困难（如无法完成学业、缺乏基本生活保障），可自行以原告身份起诉。
- 诉讼请求：要求父亲支付拖欠的抚养费，并可能主张精神损害赔偿（需结合具体情节）。
3. 证据准备
起诉时需提供以下证据，以证明父亲未履行抚养义务：
- 亲子关系证明：出生医学证明、户口本、DNA鉴定报告等。
- 未抚养事实证据：
- 父亲未支付生活费、教育费、医疗费的记录（如转账记录、学校缴费通知）；
- 子女生活困难证明（如社区出具的贫困证明、医疗费用单据）；
- 证人证言（如亲属、邻居证实父亲长期未参与子女生活）。
- 父亲负担能力证据：父亲收入证明、财产状况（如房产、车辆信息），用于确定抚养费支付标准。
4. 诉讼时效
- 一般情况：诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利被侵害之日起计算。例如，子女成年后发现父亲长期未抚养，可从成年之日起算。
- 特殊情况：若子女未成年时因客观原因无法起诉（如监护人未履行职责），时效可延长至成年后3年内。
- 超过时效的后果：若对方提出时效抗辩，法院可能驳回诉讼请求。但若能证明存在不可抗力或其他正当理由，可申请时效中断或延长。
5. 法律后果
- 法院判决：若认定父亲未履行抚养义务，法院将根据子女实际需要、父母负担能力及当地生活水平，判决父亲支付拖欠的抚养费，并可能确定未来抚养费的支付方式和期限。
- 强制执行：若父亲拒不履行判决，可申请法院强制执行，包括冻结银行账户、查封财产、限制高消费等。
- 刑事责任：在极端情况下（如父亲遗弃子女导致严重后果），可能构成遗弃罪，需承担刑事责任。
实务建议
- 尽早行动：若发现父亲未履行抚养义务，应及时收集证据并起诉，避免因时效问题丧失权利。
- 协商优先：在起诉前可尝试通过社区调解、律师函等方式与父亲沟通，督促其履行义务。
- 心理准备：起诉父亲可能涉及亲情冲突，需做好心理调适，同时关注自身权益保护。
总结：父亲未履行抚养义务时，子女或其监护人有权通过法律途径追责。关键在于准备充分证据、注意诉讼时效，并合理主张赔偿。若您有具体案件细节或需要进一步帮助，可直接向我咨询。