可以起诉，但需根据具体情况判断胜诉可能性及维权路径。以下从法律适用、诉讼策略、风险防范三个维度展开分析：

一、法律定性：公司行为涉嫌违法，劳动者有权主张权益

根据《社会保险法》第58条、第60条，用人单位必须自用工之日起30日内为劳动者办理社保登记，且不得通过现金补贴替代法定社保义务。即使公司已发放“保险补助”，仍构成以下违法情形：

1. 行政违法：社保部门可责令补缴社保、加收滞纳金，并处欠缴数额1-3倍罚款（《社会保险法》第86条）；
2. 民事侵权：劳动者可主张公司返还已发放的“保险补助”（若该补助低于社保应缴金额），并要求补缴社保差额；
3. 合同无效风险：若双方约定“放弃社保、领取补助”，该条款因违反法律强制性规定而无效（《劳动合同法》第26条）。

二、诉讼策略：需结合证据与诉求选择路径

路径1：以“未依法缴纳社保”为由解除合同并索赔

• 适用情形：若公司长期未缴社保，劳动者可依据《劳动合同法》第38条、第46条，主张被迫解除劳动合同，并要求公司支付经济补偿金（按工作年限，每满1年支付1个月工资）。
• 关键证据：劳动合同、工资条（显示“保险补助”项目）、社保缴费记录（证明未缴纳）、解除劳动合同通知书（需明确写明“因未缴社保被迫解除”）。

路径2：直接起诉要求补缴社保及赔偿损失

• 适用情形：若劳动者不主张解除合同，仅要求公司履行社保义务，需向社保部门投诉（行政程序优先），若社保部门未处理或处理结果不满意，可提起行政诉讼（起诉社保部门不作为）或民事诉讼（起诉公司要求赔偿因未缴社保导致的损失，如医疗费、养老金损失等）。
• 关键证据：医疗费发票、养老金计算表、社保部门出具的《补缴通知》等。

三、风险防范：需注意以下3点

1. 时效限制：劳动仲裁时效为1年（自知道或应当知道权利被侵害之日起计算），但社保补缴争议不受1年限制（可追溯至用工之日起）；
2. 证据固定：需保留工资条、银行流水（显示“保险补助”发放记录）、工作证、考勤记录等，证明劳动关系及公司未缴社保的事实；
3. 补助性质认定：若公司发放的“保险补助”高于社保应缴金额，法院可能认定该补助为额外福利，不影响社保补缴义务；若低于应缴金额，劳动者可主张差额补偿。

行动建议

1. 先协商后诉讼：可先向公司发出书面《补缴社保通知书》，要求限期补缴并返还已发放的补助（若低于应缴金额）；
2. 同步投诉：向当地社保部门（如社保局、劳动监察大队）投诉，要求行政处理；
3. 准备诉讼材料：若协商、投诉无果，可整理证据向劳动仲裁委申请仲裁（主张经济补偿金）或向法院起诉（主张补缴社保及赔偿损失）。

如有进一步证据或细节需要分析，可直接向我咨询，我会结合您的具体情况制定维权方案。