核心结论：若货车挂靠公司未经您同意将货车拿去抵押，您有权通过法律途径维护自身权益，具体可从以下角度分析和处理：

1. 明确抵押行为的法律效力
   根据《民法典》第三百九十四条，抵押需以合法有效的债权债务关系为前提，且抵押物需为抵押人所有或有权处分。若货车实际所有权归您（需通过挂靠协议、购车发票等证据证明），而公司未经您同意擅自抵押，该抵押行为可能因“无权处分”或“恶意串通损害第三人利益”而无效。您可主张抵押合同对您不发生法律效力，并要求解除抵押登记。

2. 核查挂靠协议的约定
   挂靠协议是判断双方权利义务的关键。若协议中明确约定“货车所有权归您，公司仅提供挂靠服务且不得处分车辆”，则公司抵押行为构成违约。您可依据协议要求公司承担违约责任（如赔偿损失、返还车辆），同时向抵押权人（如银行）声明抵押无效，要求其注销抵押登记。

3. 向抵押权人主张权利
   若抵押权人（如金融机构）未尽到合理审查义务（如未核实车辆所有权归属、挂靠关系），可能存在过错。根据《民法典》第三百一十一条，若抵押权人“善意取得”抵押权（即不知情、支付合理对价、完成登记），您可能需先向公司追偿，再向抵押权人主张权利；若抵押权人非善意，您可直接要求其撤销抵押。

4. 行政投诉与刑事报案

   • 行政投诉：若公司通过伪造文件（如虚假购车合同、所有权证明）完成抵押，可向市场监管部门举报其欺诈行为。
     
   • 刑事报案：若公司涉嫌诈骗（如以抵押为名套取贷款后逃匿），可向公安机关报案，追究其刑事责任。

5. 诉讼路径选择

   • 确认抵押无效之诉：以公司、抵押权人为被告，请求法院确认抵押合同无效并注销抵押登记。
     
   • 侵权损害赔偿之诉：若抵押导致车辆被处置或您遭受其他损失，可要求公司赔偿。
     
   • 物权保护之诉：若车辆已被转让，可主张返还原物或折价补偿。

行动建议：

1. 立即收集证据（挂靠协议、购车凭证、付款记录、抵押登记信息等）；
   
2. 向公司发出书面异议，要求限期解除抵押；
   
3. 同步与抵押权人沟通，声明抵押无效并要求暂停处置车辆；
   
4. 委托律师介入，通过法律程序固定证据、主张权利。
   

提示：抵押登记具有公示效力，若未及时处理，车辆可能面临被拍卖的风险。建议尽快行动，避免损失扩大。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。