核心结论：公司未取得营业执照属于非法用工，但司机与公司仍可能构成事实劳动关系；公司不承认时，可通过收集证据证明劳动关系存在，并依法主张工伤赔偿等权利。以下是具体分析：

1. 未取得营业执照的公司用工性质

根据《劳动合同法》第九十三条及《非法用工单位伤亡人员一次性赔偿办法》第二条，未依法取得营业执照的单位招用劳动者，属于非法用工。但非法用工并不意味着劳动关系不存在，只要劳动者实际为该单位提供了劳动，且受其管理、指挥，双方即构成事实劳动关系。

2. 如何证明劳动关系存在

公司否认劳动关系时，需通过证据证明司机与公司之间存在事实劳动关系。关键证据包括：

• 工作证明：如工牌、工服、考勤记录、工资支付凭证（转账记录、现金收条等）、工作群聊天记录、同事证言等；
• 管理证据：如公司对司机的工作安排、调度记录、奖惩记录等；
• 其他证据：如事故现场照片、报警记录、医院诊断证明（注明工作单位或事发原因）等。

3. 司机死亡后的权利主张路径

若能证明劳动关系存在，可按以下步骤维权：

（1）确认劳动关系

向当地劳动争议仲裁委员会申请仲裁，要求确认司机与公司之间存在劳动关系。仲裁是后续维权的前提。

（2）申请工伤认定

根据《工伤保险条例》第六十六条，非法用工单位伤亡人员虽无法享受工伤保险待遇，但可按一次性赔偿办法主张赔偿。赔偿标准不低于工伤保险待遇，包括：

• 一次性赔偿金（按伤残等级计算，死亡按上一年度全国城镇居民人均可支配收入的20倍支付）；
• 丧葬补助等其他合理费用。

（3）向公司实际经营者追责

若公司未登记，可向公司的实际出资人、经营者主张赔偿。根据《公司法》及相关司法解释，未依法登记的“公司”债务，由实际经营者承担连带责任。

4. 实务建议

• 尽快收集证据：时间越久，证据越容易灭失，建议立即整理手机聊天记录、转账记录等电子证据，并联系同事作证；
• 同步报警并保留记录：若司机死亡涉及事故（如交通事故、装卸事故等），报警记录可作为证明劳动关系和事故原因的关键证据；
• 咨询专业律师：非法用工案件涉及劳动法、侵权责任法等多领域交叉，建议委托律师协助处理，以提高维权效率。

总结：未取得营业执照不影响事实劳动关系的认定，但需通过证据固定劳动关系。公司否认时，可通过仲裁确认关系，再依法主张赔偿。如有进一步疑问或需要协助收集证据，可直接向我咨询。