结论：已满15周岁不满16周岁的双方自愿发生性关系，是否会立案，需根据具体情况判断，若涉及强奸等犯罪行为，无论是否自愿，均可能立案；若仅为双方自愿的性行为且不涉及其他犯罪，则一般不会立案。

分析说明：

1. 涉及强奸等犯罪行为的情况：

   • 根据我国《刑法》的相关规定，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论幼女是否自愿，均构成强奸罪。虽然本问题中涉及的是已满15周岁不满16周岁的未成年人，但若存在利用未成年人无知、无力反抗等情形，强行与其发生性关系，或者存在其他如诱骗、胁迫等手段，即使未成年人表示“自愿”，也可能构成强奸罪或其他相关犯罪。
   • 在此类情况下，公安机关会依法立案侦查，追究犯罪嫌疑人的刑事责任。

2. 仅为双方自愿的性行为且不涉及其他犯罪的情况：

   • 对于已满15周岁不满16周岁的未成年人，如果双方是自愿发生性关系，且不存在上述强奸等犯罪行为的情形，那么从法律上讲，这并不构成犯罪。
   • 然而，需要注意的是，虽然法律上可能不构成犯罪，但这种行为仍然是不道德的，且可能对未成年人的身心健康造成严重影响。此外，如果这种行为被家长、学校或社会发现，可能会引发一系列的社会问题，如家庭矛盾、学校纪律处分等。
   • 在此类情况下，公安机关一般不会立案侦查，但可能会根据具体情况，如涉及未成年人的保护、教育等问题，与相关部门（如学校、家庭、社会福利机构等）进行协调处理。

特殊场景：

• 如果双方自愿的性行为中，一方或双方存在欺骗、隐瞒年龄等情形，导致另一方在不知情的情况下与未成年人发生性关系，虽然这可能不构成强奸罪，但可能涉及其他法律问题，如欺诈、侵犯未成年人权益等。在这种情况下，公安机关可能会根据具体情况进行调查处理。

后续行动建议：

• 对于未成年人及其家长，应加强对未成年人的性教育，提高他们的自我保护意识，避免发生不必要的性行为。
• 如果发现未成年人涉及性行为问题，家长、学校或社会应及时与相关部门沟通，寻求专业的帮助和支持，以保护未成年人的身心健康和合法权益。

法律背景：

• 我国《刑法》对强奸罪有明确的规定，旨在保护未成年人的性权益和身心健康。
• 同时，我国也高度重视未成年人的保护和教育问题，通过一系列法律法规和政策措施，为未成年人提供全面的保护和支持。

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