结论：在劳动仲裁出具调解书后，针对公司从未缴纳社保且月薪21000元的情况，您是有可能获得赔偿的，但具体能否获得赔偿以及赔偿的金额和方式，需结合实际情况判断。以下从不同角度进行分析：

1. 社保缴纳的强制性：

   • 根据《中华人民共和国社会保险法》的相关规定，用人单位应当自用工之日起三十日内为其职工向社会保险经办机构申请办理社会保险登记，并按时足额缴纳社会保险费。这是公司的法定义务，不因双方约定或调解书的存在而免除。

2. 调解书的内容与效力：

   • 劳动仲裁出具的调解书，如果已经双方签字确认并送达，即具有法律效力。但调解书的内容通常限于双方协商一致的条款，如果调解书中未涉及社保缴纳问题，或者明确放弃了要求公司补缴社保的权利，那么从调解书的角度，您可能无法直接依据调解书要求公司补缴或赔偿。
   • 然而，如果调解书的内容违反了法律、行政法规的强制性规定（如社保缴纳义务），那么该部分内容可能是无效的。在此情况下，您仍然有权要求公司按照法律规定补缴社保或进行相应赔偿。

3. 可能的赔偿途径：

   • 要求补缴社保：您可以向当地社会保险行政部门投诉，要求公司补缴社保。社会保险行政部门有权对公司进行查处，并责令其补缴社保费用及可能产生的滞纳金。
   • 经济补偿或赔偿：如果因公司未缴纳社保导致您遭受了实际损失（如无法享受社保待遇、医疗费用无法报销等），您可以要求公司进行经济补偿或赔偿。这通常需要通过劳动仲裁或诉讼途径解决，并需要提供相应的证据证明损失的存在和金额。

4. 实际操作建议：

   • 首先，检查调解书的内容，确认是否涉及社保缴纳问题以及您的权利是否受到限制。
   • 其次，如果调解书未涉及社保或您认为其内容违反了法律规定，您可以向当地社会保险行政部门投诉，并考虑通过劳动仲裁或诉讼途径维护自己的权益。
   • 在此过程中，建议您收集并保存好与社保缴纳相关的证据（如工资条、劳动合同、工作证明等），以便在需要时提供证明。

温馨提示：社保缴纳是公司的法定义务，也是您作为劳动者的合法权益。如果公司未依法缴纳社保，您有权要求其进行补缴或赔偿。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。