核心结论：货车司机在帮人打工且未签劳动合同的情况下出车祸死亡，其家属或相关权利人可通过多种途径主张赔偿，赔偿项目及标准需根据事故责任划分、是否构成工伤等因素综合确定。以下分情况详细说明：

1. 若事故由第三方造成（如其他车辆碰撞）

• 赔偿主体：由事故责任方（如其他车辆驾驶员、保险公司）承担赔偿责任。
• 赔偿项目：包括死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费、精神损害抚慰金等（具体以《民法典》侵权责任编为准）。
• 关键点：
  • 即使未签劳动合同，司机与雇主之间可能构成事实劳动关系（需结合工作性质、管理方式等综合判断）。若构成劳动关系，雇主可能需承担补充赔偿责任（如未尽安全保障义务）。
  • 若雇主为个人且未注册为个体工商户，可能难以直接认定劳动关系，但家属仍可基于雇佣关系向雇主主张部分赔偿（如人道主义补偿）。

2. 若事故由司机自身原因造成（如疲劳驾驶、违规操作）

• 赔偿主体：
  • 若雇主存在过错（如强制超时驾驶、未提供安全培训），需承担按份责任（根据过错程度赔偿）。
  • 若雇主无过错，司机自身可能需承担主要责任，但家属仍可主张工伤保险待遇（若构成工伤）。
• 工伤认定关键：
  • 未签劳动合同不影响工伤认定，但需证明存在事实劳动关系（如工资发放记录、工作证、同事证言等）。
  • 根据《工伤保险条例》，在工作时间和工作场所内因工作原因受伤，或上下班途中发生非本人主要责任的交通事故，均可认定为工伤。

3. 若雇主未购买工伤保险或商业保险

• 赔偿来源：
  • 工伤保险待遇由工伤保险基金支付，但未参保时，由雇主按工伤标准赔偿（包括一次性工亡补助金、丧葬补助金、供养亲属抚恤金等）。
  • 若雇主拒绝赔偿，家属可向劳动仲裁委员会申请仲裁（确认劳动关系后），再通过法院起诉要求赔偿。

4. 实务建议

• 收集证据：尽快固定事故现场照片、交警责任认定书、工资转账记录、工作沟通记录等，证明劳动关系及事故责任。
• 协商与诉讼：优先与雇主协商赔偿；协商不成，可同时申请工伤认定和提起民事侵权诉讼（两者可并行，但赔偿项目不重复）。
• 注意时效：工伤认定申请需在事故发生后1年内提出；民事诉讼时效为3年。

总结：未签劳动合同不影响赔偿主张，关键在于证明劳动关系或雇佣关系，并明确事故责任。建议家属尽快委托律师介入，通过法律途径维护权益。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。