结论：公司未足额缴纳社保，直接给员工社保补偿金这一做法不合法，但存在特殊情形下的变通处理空间，以下分情况详细说明：

一、未足额缴纳社保本身违法

根据《社会保险法》第六十条、第六十二条、第六十三条等规定，用人单位必须按照职工实际工资水平（不低于当地社平工资60%，不高于300%）足额缴纳社保，包括养老、医疗、失业、工伤、生育五项。若公司未足额缴纳，社保部门有权责令补缴，并加收滞纳金；逾期仍不缴纳的，还可能被罚款。因此，公司直接以“补偿金”形式替代足额缴纳社保，本质上是逃避法定缴费义务，属于违法行为。

二、员工能否接受“补偿金”放弃社保？

即使员工签署书面协议同意接受补偿金、放弃社保，该协议也因违反法律强制性规定而无效。根据《劳动合同法》第二十六条，用人单位免除法定责任、排除劳动者权利的条款无效。因此，员工事后仍可要求公司补缴社保，且公司需承担补缴责任。

三、特殊情形下的变通处理

若公司因经营困难暂时无法足额缴纳，可与社保部门协商分期补缴，但需提供相关证明材料（如财务报表、困难说明等），并经社保部门批准。此过程中不得以“补偿金”形式替代，否则仍属违法。

四、员工维权路径

若公司未足额缴纳社保，员工可通过以下方式维权：

1. 向社保部门投诉：要求公司补缴社保，并加收滞纳金；
2. 申请劳动仲裁：若公司拒不补缴，员工可申请仲裁，要求公司补缴社保并赔偿损失（如因未缴纳医保导致的医疗费用无法报销等）；
3. 解除劳动合同并主张经济补偿：根据《劳动合同法》第三十八条，员工可因公司未依法缴纳社保为由解除劳动合同，并主张经济补偿（按工作年限，每满一年支付一个月工资）。

五、给公司的建议

1. 立即自查社保缴费基数：核对员工工资与社保缴费基数是否一致，确保足额缴纳；
2. 与员工沟通补缴事宜：若存在历史欠缴，应主动与员工协商补缴方案，避免法律风险；
3. 咨询专业律师：若对社保政策或补缴流程有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案例提供详细指导。

总结：公司未足额缴纳社保是违法行为，直接给员工补偿金不能替代补缴义务。员工有权要求公司补缴，并可通过投诉、仲裁等途径维权。公司应尽快自查并整改，避免法律风险。如有进一步疑问，欢迎随时向我咨询。