结论：有正规公司出具的授权委托书收购餐饮废油是否犯法，不能一概而论，需根据具体情况判断。以下从不同角度进行分析：

1. 合法收购的情形：

   • 合规经营：如果收购餐饮废油的公司具备合法的经营资质，如环保部门颁发的相关许可证，且收购行为符合当地环保法规的要求，那么即使持有正规公司的授权委托书，该收购行为也是合法的。这种情况下，授权委托书只是证明收购行为得到了正规公司的授权，但合法性的核心在于收购行为本身是否合规。
   • 用途合法：收购的餐饮废油如果用于合法用途，如生产生物柴油、肥皂等工业产品，且整个处理过程符合环保标准，那么这种收购行为也是合法的。

2. 可能违法的情形：

   • 无资质收购：如果收购公司没有合法的经营资质，或者收购行为违反了当地环保法规的规定，那么即使持有正规公司的授权委托书，该收购行为也可能构成违法。例如，未经许可擅自收购、处理餐饮废油，或者将废油直接排放到环境中造成污染。
   • 用途非法：如果收购的餐饮废油被用于非法用途，如重新加工成食用油回流市场，或者用于其他可能危害人体健康或环境的用途，那么这种收购行为不仅违法，还可能构成犯罪。

3. 授权委托书的法律效力：

   • 授权委托书本身并不决定收购行为的合法性，它只是证明收购行为得到了正规公司的授权。因此，即使持有授权委托书，也不能保证收购行为一定合法。关键在于收购行为本身是否符合相关法律法规的要求。

法律建议：

• 在进行餐饮废油收购前，务必确认收购公司是否具备合法的经营资质和环保许可证。
• 了解并遵守当地环保法规关于餐饮废油收购、处理的规定。
• 确保收购的餐饮废油用于合法用途，并保留相关证据以备查验。
• 如果对收购行为的合法性存在疑问，建议咨询当地环保部门或法律专业人士以获取准确指导。

可能法律后果：

• 如果收购行为违法，可能面临环保部门的行政处罚，如罚款、责令停业整顿等。
• 如果收购行为构成犯罪，如非法经营罪、污染环境罪等，将可能面临刑事处罚，包括有期徒刑、罚金等。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。