结论：在轻微刮擦且对方先离开的情况下，您是否可以自行离开需分情况讨论，主要取决于事故责任是否明确、是否造成人身伤害或重大财产损失，以及是否已履行法定义务。以下为具体分析：
一、若事故责任明确且无争议，且未造成人身伤害或重大财产损失
法律背景：
- 根据《道路交通安全法》第七十条，在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应当立即停车，保护现场；造成人身伤亡的，车辆驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。因抢救受伤人员变动现场的，应当标明位置。乘车人、过往车辆驾驶人、过往行人应当予以协助。在道路上发生交通事故，未造成人身伤亡，当事人对事实及成因无争议的，可以即行撤离现场，恢复交通，自行协商处理损害赔偿事宜；不即行撤离现场的，应当迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。
- 若事故轻微，仅造成车辆轻微刮擦，且双方对事故责任无争议，那么您有权在拍照留存证据、记录对方联系方式及车辆信息后，自行离开现场。
法律建议：
- 拍照留证：在离开前，务必对事故现场进行拍照，包括车辆刮擦部位、车牌号码、事故现场环境等，以备后续处理纠纷时使用。
- 记录信息：记录对方的联系方式、车辆信息（如车牌号、车型等），以便后续联系协商赔偿事宜。
- 协商处理：如果可能，与对方就赔偿事宜进行初步协商，并达成一致意见。这有助于减少后续纠纷的可能性。
二、若事故责任不明确或存在争议，或造成人身伤害或重大财产损失
法律背景：
- 同样根据《道路交通安全法》第七十条，如果事故责任不明确或存在争议，或者造成人身伤害或重大财产损失，那么您应当立即停车，保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。
- 在这种情况下，自行离开现场可能构成逃逸行为，将面临法律责任。
法律建议：
- 立即停车：无论事故大小，都应立即停车，确保安全。
- 保护现场：在确保安全的前提下，尽量保护事故现场，以便交警进行勘查和认定责任。
- 报警处理：如果事故责任不明确或存在争议，或者造成人身伤害或重大财产损失，应立即报警，等待交警到场处理。
- 配合调查：在交警到场后，应积极配合调查，提供真实、准确的陈述和证据。
三、特殊情况下的处理建议
- 对方逃逸：如果对方在事故发生后逃逸，您应立即报警，并提供尽可能多的信息（如对方车牌号、车型、逃逸方向等），以便交警追查。同时，您也应保护好现场，等待交警到场处理。
- 无法联系对方：如果您在离开现场后无法联系到对方，或者对方拒绝协商赔偿事宜，您可以考虑通过法律途径解决纠纷。这可能包括向法院提起诉讼或申请仲裁等。
最后，在处理轻微刮擦事故时，请务必保持冷静和理智。根据事故的具体情况和法律规定来做出决策，以确保自己的合法权益得到保护。如果您在处理过程中遇到任何疑问或困难，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议。