结论：在轻微刮蹭且已与对方协商好的情况下，一般可以离开现场，但需确保协商内容合法有效，并尽可能保留相关证据。不过，也存在一些特殊情况需要注意，下面我将从不同角度为你详细分析。
一、协商合法有效且无争议时
协商内容合法：如果双方就刮蹭事故的责任划分、赔偿金额等事项已经达成一致，并且协商内容不违反法律法规的强制性规定，那么这种协商是合法有效的。在这种情况下，你可以按照协商结果履行义务（如支付赔偿款），之后离开现场。
保留证据：尽管已经协商好，但为了以防万一，建议你尽可能保留一些相关证据，比如拍照记录刮蹭部位、双方协商的录音或视频、书面协议等。这些证据在后续如果出现问题时，可以作为证明你已履行协商义务的依据。
二、存在特殊情况时
对方反悔或提出额外要求：如果协商后对方反悔，或者提出额外的赔偿要求，这时你不能简单地一走了之。你应该先尝试与对方再次协商，看是否能够达成新的共识。如果协商无果，你可以考虑报警处理，让交警来认定事故责任，并根据责任划分进行赔偿。
涉及保险理赔：如果你的车辆购买了保险，且刮蹭事故属于保险理赔范围，那么即使你已经与对方协商好，也建议你在离开现场前联系保险公司，告知事故情况，并按照保险公司的要求进行处理。因为有些保险公司可能要求你在事故现场报案，并提供相关证据才能进行理赔。
事故存在疑点或对方行为异常：如果事故存在疑点（比如对方故意制造事故），或者对方行为异常（比如醉酒、无证驾驶等），这时你应该谨慎处理。即使对方表示愿意协商，你也不要轻易离开现场，而是应该报警并等待交警到来。因为这种情况下，对方可能存在欺诈或逃避法律责任的风险。
三、法律建议
在协商时尽量明确各项条款：包括责任划分、赔偿金额、支付方式、支付时间等，以避免后续出现争议。
如果可能的话，签订书面协议：书面协议具有更强的法律效力，可以更好地保护你的权益。
遇到复杂情况时及时寻求法律帮助：如果你对协商结果存在疑虑，或者对方行为让你感到不安，你可以及时联系我或其他专业律师，获取更具体的法律建议。
总之，在轻微刮蹭且已与对方协商好的情况下，你可以根据上述分析来判断是否可以离开现场。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。