针对您提出的“未签订合同承揽工程如何起诉”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
一、明确结论
即使未签订书面合同，只要存在事实上的工程承包关系，且您作为施工方已经实际履行了工程义务，而对方也接受了该履行成果，您仍然有权向法院提起诉讼，要求支付工程款或解决其他相关纠纷。
二、起诉条件
- 原告资格：您必须是与本案有直接利害关系的公民、法人或其他组织，即实际施工方。
- 被告明确：在起诉书中，您需要准确指明发包方的身份信息，包括姓名、住址、联系方式等，以确保被告身份清晰可辨。
- 诉讼请求具体：起诉书应清晰载明您的具体诉讼请求，如要求支付工程款的具体金额、利息等，并附有详细的事实依据和理由，说明工程的开展情况、纠纷产生的原因等。
- 法院管辖：根据法律规定，建设工程施工合同纠纷通常由工程所在地的人民法院专属管辖。因此，您需要向工程所在地有管辖权的人民法院提起诉讼。
三、证据准备
在无书面合同的情况下，证据的收集和整理尤为关键。您需要准备以下证据来支持自己的主张：
- 工程相关文件：如工程图纸、洽商记录、施工日志、工程进度表等，这些文件能够证明工程的具体内容、施工过程及双方的沟通情况。
- 往来信函、邮件、聊天记录：记录双方关于工程的协商、要求、承诺等内容，这些电子数据能够反映双方的约定和态度。
- 施工照片、视频：直观展示工程的施工情况、进度和质量，有助于法院了解工程的实际情况。
- 付款凭证：如银行转账记录、收款收据等，证明双方存在经济往来，以及已支付的工程款数额、时间和方式。
- 证人证言：如果可能的话，您可以寻找了解工程情况的第三方（如监理人员、材料供应商）作为证人，他们的证言可以作为辅助证据来支持您的主张。
四、起诉流程
- 准备诉讼材料：撰写起诉状，并附上所有收集到的证据。起诉状应详细说明您的诉讼请求、事实依据和理由。
- 选择管辖法院：根据工程所在地和法律规定，选择有管辖权的人民法院提起诉讼。
- 立案与审理：将诉讼材料提交至法院立案窗口，经审查符合立案条件的，缴纳诉讼费用后进入审理程序。在审理过程中，您需要按照法院的要求进行举证、质证、辩论等环节，最终由法院作出判决。
五、注意事项
- 诉讼时效：请注意保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自知道或应当知道权利受到损害之日起计算。超过此期限，但自权利受到损害之日起未超过二十年的，人民法院仍可能受理，但需视具体情况而定。如有特殊情况，您可以向人民法院申请延长诉讼时效。
- 证据收集与保存：由于缺少书面合同，您应更加注重其他证据的收集与保存工作。确保证据的真实性和合法性，以便在诉讼过程中能够有力地支持自己的主张。
- 专业咨询：如果您对法律程序或证据收集等方面存在疑问，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和帮助。律师能够为您提供专业的指导，提高您的胜诉率。
综上所述，即使未签订书面合同，只要存在事实上的工程承包关系且满足起诉条件，您仍然有权向法院提起诉讼以维护自身合法权益。在起诉过程中，请务必准备充分的证据来支持自己的主张，并注意诉讼时效的相关规定。希望这些解答能够对您有所帮助。