您好，关于伤残鉴定后与保险公司协商后又想起诉是否有用的问题，这确实是一个涉及法律程序和权益保障的重要问题。
首先，要明确的是，在伤残鉴定后与保险公司达成赔偿协议，并通常意味着双方就赔偿事宜已经达成了一致，且协议一旦履行完毕，就具有法律约束力。但这并不意味着在所有情况下，受害人都不能再次提起诉讼。
存在以下特定情形时，受害人仍然可以重新提起诉讼要求赔偿：
重大误解：如果受害人在签订赔偿协议时，对事故的严重性、自身伤情或后续治疗费用等方面存在错误认识，导致协议确定的赔偿金额远低于实际所需，那么受害人可以基于重大误解提起诉讼。例如，在签订协议时，受害人可能并未意识到自己的伤情需要长期治疗或康复，而后续发现实际治疗费用远超协议赔偿金额。
显失公平：如果赔偿协议的条款明显对受害人不利，如双方的权利义务明显不对等，或者赔偿金额与实际损失差距过大，受害人可以主张协议显失公平，并要求重新协商或提起诉讼。这通常发生在保险公司利用信息优势或受害人的急迫心理，迫使受害人接受不合理的赔偿条款时。
重新起诉后，法院的审理过程：
法院在审理此类案件时，会结合协议签订时的具体情境进行综合判断。一方面，会审查受害人签订协议时是否对自身伤情、损失范围有充分认知，比如是否经过专业医疗诊断、是否知晓可能产生的后续费用；另一方面，会考量赔偿金额与实际损失的差距是否显著，是否存在一方利用信息优势或对方急迫心理的情况。
如果法院经审查确认存在重大误解或显失公平情形：
法院可能会认定原协议可撤销或部分无效，并支持受害人就未获得合理赔偿的部分重新主张权利。这意味着，如果受害人能够证明自己在签订协议时存在重大误解或协议显失公平，那么他们有可能获得额外的赔偿。
总结与建议：
虽然伤残鉴定后与保险公司达成赔偿协议并履行完毕后，通常情况下受害人不能要求再次赔偿。但在存在重大误解或显失公平等特定情形时，受害人仍然可以重新提起诉讼要求赔偿。因此，如果您认为自己在签订赔偿协议时存在上述情形，且实际损失远超协议赔偿金额，那么建议您咨询专业律师，了解自己的法律权益和可能的诉讼途径。
希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律建议，请随时告诉我。