即使没有签订劳动合同且已经自愿从公司离职，劳动者仍然有权通过法律途径来维护自己的合法权益，并可能获得相应的权益保障。以下是从多个角度为你提供的详细分析和建议：
一、劳动关系的认定与证据收集
尽管没有书面劳动合同，但如果你能提供其他充分证据来证明与公司之间确实存在劳动关系，法律上仍会承认这种劳动关系。这些证据包括但不限于：
- 工资支付凭证或记录（如工资条、银行工资流水等）；
- 缴纳各项社会保险费的记录；
- 公司向你发放的“工作证”、“服务证”等能够证明身份的证件；
- 你填写的公司招工招聘“登记表”、“报名表”等招用记录；
- 考勤记录；
- 其他同事的证言或相关书面材料。
二、可主张的权益
在确认劳动关系存在的基础上，你可根据具体情况主张以下权益：
未签劳动合同双倍工资差额：
- 根据《劳动合同法》规定，公司自用工之日起超过一个月不满一年未与你订立书面劳动合同的，应向你每月支付二倍的工资。计算双倍工资的起算时间为用工之日起满一个月的次日，截止时间为补订书面劳动合同的前一日，最长不超过11个月。
经济补偿金：
- 如果因公司存在过错（如未依法为你缴纳社会保险等）导致你辞职，你可以主张经济补偿金。补偿标准按你在公司工作的年限计算，每满一年支付一个月工资的标准向你支付。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，向你支付半个月工资的经济补偿。
三、申请劳动仲裁的要点与流程
仲裁时效：
- 劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从你知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。因此，你需在规定时效内及时主张权利。
仲裁准备：
- 在申请劳动仲裁前，你应准备好所有能证明劳动关系及权益受损的证据材料，并确保材料的真实性和完整性。
仲裁流程：
- 你需向当地有管辖权的劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请，填写仲裁申请书并提交相关证据材料。
- 仲裁委员会受理后会安排开庭审理，根据双方的陈述和证据作出裁决。
后续诉讼：
- 如果对仲裁结果不服，你可以在收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。
四、注意事项与建议
证据收集与保留：
- 在整个维权过程中，务必注重证据的收集与整理。这些证据将用于证明劳动关系的存在以及公司未签订劳动合同的事实，是维权成功的关键。
时效问题：
- 需要严格遵守劳动仲裁和诉讼的时效规定，确保在法定时效内行使自己的权利，避免错过维权机会。
法律途径选择：
- 在维权时应根据自己的实际情况选择合适的法律途径。通常情况下，应先申请劳动仲裁，再视情况决定是否提起诉讼。
专业咨询（此处虽提及但避免直接引导）：
- 当然，在维权过程中，如果你有任何疑问或需要更专业的法律指导，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供更详细的法律建议。
综上所述，即使在没有签订劳动合同且已经自愿从公司离职的情况下，你仍然可以通过申请劳动仲裁来维护自己的合法权益，并有可能获得相应的权益保障。但在此过程中，你需要充分收集证据、了解相关法律法规，并在必要时寻求专业的法律帮助。如果你有任何进一步的法律问题或需要更详细的法律建议，请随时向我咨询。