退休返聘人员在公司未拿到加班工资，可以直接走法院起诉。下面我详细解释一下这个问题：

1. 法律关系：

   • 退休返聘人员与公司之间建立的是劳务关系，而非劳动关系。这意味着他们之间的权利义务主要依据双方签订的劳务合同来约定。

2. 起诉条件：

   • 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，只要满足起诉的四个基本条件，即原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；有明确的被告；有具体的诉讼请求和事实、理由；属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖，就可以向法院提起民事诉讼。
   • 退休返聘人员如果与公司约定了加班工资，但公司拒不支付，那么他们就满足了起诉的条件，可以依法向法院提起民事诉讼。

3. 诉讼流程：

   • 起诉前，建议退休返聘人员先与公司进行协商，尝试通过和解或调解的方式解决纠纷。
   • 如果协商无果，可以准备好相关证据（如劳务合同、加班记录、工资支付记录等），向法院提交起诉状，并按照法院的要求参与诉讼程序。

4. 法律建议：

   • 在起诉前，建议退休返聘人员咨询专业律师，了解具体的法律程序和诉讼风险。
   • 在诉讼过程中，要注意保留好相关证据，确保自己的诉讼请求有充分的事实和法律依据。

综上所述，退休返聘人员在公司未拿到加班工资时，可以直接向法院提起民事诉讼来维护自己的合法权益。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。