不能主张20年的赔偿金。残疾赔偿金是对受害人因残疾而导致的收入减少或者生活来源丧失给予的财产损害性质的赔偿。当受害人去世后，其主体资格已经灭失，无法再继续主张或享有任何权利，包括残疾赔偿金。

具体来说，残疾赔偿金的计算是基于受害人的残疾等级、年龄、收入状况等因素来确定的，并且通常是在受害人存活的情况下进行支付的。如果受害人去世，那么残疾赔偿金就会停止支付，因为此时已经不存在需要赔偿的残疾状态了。

此外，如果受害人在去世前已经获得了一部分残疾赔偿金，但尚未赔偿完毕，那么其继承人可以依法继承尚未获得的赔偿金部分。但这一继承是基于已经确定的赔偿金额和赔偿期限的，而不能重新主张20年的赔偿金。

综上所述，残疾赔偿金未赔偿完毕时受害人去世，其继承人或相关权利人不能主张20年的赔偿金，但可以依法继承尚未获得的赔偿金部分。