关于“公司未满24小时收取住宿费是否合法”的问题，这主要取决于具体的法律法规、合同条款以及市场惯例。从您提供的《广东省旅馆业治安管理规定》中，并未直接涉及住宿费收取的具体时间规定，因此我们需要从更广泛的角度来分析这个问题。

首先，从法律法规的角度来看，通常没有明确的法律规定旅馆或公司必须在特定时间内（如24小时）才能收取住宿费。住宿费的收取更多地是基于市场行为，即旅馆或公司与旅客之间的合同约定。

其次，合同条款是关键。当旅客入住旅馆或公司提供的住宿服务时，通常会签订一份住宿合同或协议。这份合同中应明确住宿费的收取标准、时间以及退款政策等。如果合同中明确规定未满24小时也收取住宿费，并且旅客在入住前已经同意这一条款，那么公司在未满24小时收取住宿费就是合法的。

最后，市场惯例也需要考虑。在某些地区或行业，可能存在一些不成文的规定或惯例，如某些旅馆可能会规定即使住宿时间未满24小时，也需按全天收费。然而，这些惯例并非法律强制，旅客在选择住宿时可以根据自己的需求和预算进行选择。

综上所述，公司未满24小时收取住宿费是否合法，主要取决于具体的合同条款以及市场惯例。如果旅客对住宿费的收取有疑问或不满，建议在入住前仔细阅读合同条款，并与旅馆或公司进行沟通协商。如果认为自己的权益受到侵害，还可以寻求相关法律援助或投诉渠道进行维权。