结论：被公司胁迫自愿离职后，您依然有权申请劳动仲裁以维护自身合法权益。
法律背景与依据
《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二条：明确规定了因解除劳动合同等发生的争议属于劳动争议范畴，适用该法。这意味着，您与公司之间因离职产生的争议，完全可以通过劳动仲裁来解决。
《中华人民共和国劳动合同法》第二十六条：该条款指出，以胁迫手段使对方违背真实意思订立的劳动合同无效或部分无效。这为您被迫签订自愿离职协议的无效性提供了坚实的法律支撑。
仲裁关键要素与操作指南
证明被迫情形：
- 证据类型：您需要收集并整理能够证明公司胁迫您离职的证据，如录音录像、证人证言、含有胁迫内容的书面通知或文件、签字时的特殊情况照片或视频等。
- 证据收集要点：确保证据能够清晰展示公司的胁迫行为，包括威胁内容、胁迫手段以及您当时的无奈状态。这些证据将是您仲裁成功的关键。
仲裁时效：
- 根据《劳动争议调解仲裁法》第二十七条，您应在知道或应当知道其权利被侵害之日起一年内提出仲裁申请。逾期可能丧失胜诉权，因此请务必注意时效问题。
明确仲裁请求：
- 您可根据自身情况选择要求确认自愿离职协议无效并恢复劳动关系，或要求公司支付违法解除劳动合同的赔偿金等。明确您的仲裁请求，有助于仲裁庭更准确地理解您的诉求。
仲裁流程与准备
收集并整理证据：按照上述提到的证据类型，全面收集并整理相关证据材料。这是仲裁前的重要准备工作，务必认真对待。
撰写并提交仲裁申请书：
- 明确被申请人（即公司）信息。
- 详细阐述仲裁请求及事实和理由，附上相关证据清单。确保申请书内容清晰、准确、完整。
等待仲裁庭通知并参加庭审：
- 按时到达指定地点参加庭审，如实陈述事实并提供证据。
- 对公司的抗辩进行有理有据的反驳。在庭审过程中，保持冷静与理智，积极维护自己的权益。
等待裁决结果：
- 仲裁庭将根据双方提供的证据和法律规定作出裁决。
- 如对裁决结果不满，您可在规定时间内依法提起诉讼。
注意事项与建议
- 保持冷静与理智：在面对公司的胁迫时，尽量保持冷静与理智，避免采取过激行为。这有助于您更好地收集证据和准备仲裁材料。
- 及时行使权利：注意仲裁时效问题，确保在法定时间内提出仲裁申请。逾期可能丧失胜诉权，因此请务必抓紧时间。
- 全面准备：在申请劳动仲裁前，务必全面准备相关证据和材料。这有助于提高您的胜诉率，更好地维护自己的权益。
作为潘雨阳律师，我建议您在遭遇此类情况时，不要犹豫，及时通过劳动仲裁来维护自己的合法权益。如果您在仲裁过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。