结论前置：自愿离职后，劳动者在一定条件下仍然可以申请劳动仲裁，以维护自己的合法权益。这主要取决于离职过程中是否存在权益保障问题或单位是否有违法行为。
一、可以申请劳动仲裁的情况
未足额支付劳动报酬：
- 如果单位在劳动者自愿离职后，仍存在克扣工资、拖欠加班费等未足额支付劳动报酬的情况，劳动者有权申请劳动仲裁，要求单位支付未足额部分。
未依法缴纳社会保险：
- 单位未按法律规定为劳动者缴纳社会保险费的，劳动者离职后可以申请劳动仲裁，要求单位补缴社会保险或支付相应的补偿。
未支付经济补偿：
- 在某些情况下，如单位以暴力、威胁等手段强迫劳动导致劳动者被迫离职，单位应支付经济补偿。若未支付，劳动者可申请仲裁要求支付。
- 此外，如果劳动者因单位存在违法行为（如未提供劳动保护、未及时足额支付劳动报酬等）而提出离职，并符合《劳动合同法》规定的支付经济补偿的条件，单位未支付的，劳动者同样可以申请仲裁。
违反竞业限制约定：
- 若单位与劳动者签订了竞业限制协议，但未按约定支付补偿金，劳动者有权申请仲裁要求单位履行支付义务。
被迫签订自愿离职协议：
- 如果劳动者能证明签署自愿离职协议并非真实意愿（如受欺诈、胁迫）或协议内容存在重大误解、显失公平等情况，或单位存在未依法支付工资、未缴纳社保等过错行为，即便签署了自愿离职协议，劳动者仍有权就相关问题申请劳动仲裁并主张相应权益。
二、申请劳动仲裁的条件与流程
申请条件：
- 仲裁申请必须属于当地劳动仲裁机构的管辖范围。
- 提交的材料需符合要求，包括仲裁申请书、身份证明及与争议相关的证据材料等。
申请流程：
- 提交申请书：劳动者需向劳动仲裁机构提交书面仲裁申请书，并附副本。申请书应详细载明劳动者与用人单位的基本信息、仲裁请求、事实和理由、证据及来源等。
- 仲裁受理：劳动仲裁机构将在规定时间内（通常为五日）决定是否受理申请。
- 开庭审理：受理后，仲裁庭将择期开庭，并通知双方出庭。双方应按时到达指定地点参加庭审，如实陈述事实并提供证据。
- 仲裁调解与裁决：仲裁庭将先行调解，若调解不成则依法裁决。裁决书自作出之日起发生法律效力。
注意事项：
- 仲裁时效：劳动者应在知道或应当知道其权利被侵害之日起一年内提出仲裁申请，逾期可能丧失胜诉权。但劳动关系存续期间因拖欠劳动报酬发生争议的，劳动者申请仲裁不受此限制；劳动关系终止的，应当自劳动关系终止之日起一年内提出。
- 证据收集：劳动者应尽可能收集并保存与争议相关的证据材料，如劳动合同、工资发放记录、考勤记录、辞退通知、社保缴纳记录等，以支持自己的主张。
三、特殊情况说明
- 若双方已就离职补偿达成一致且明确表示无其他争议，虽然劳动者仍可申请仲裁，但结果可能不如预期。此时，程序上的权利仍保留，但实体权利可能视为已处理。
- 劳动者在申请劳动仲裁前，应充分了解相关法律法规和仲裁流程，确保自己的权益得到有效保障。
总结与建议：自愿离职后的劳动者在符合一定条件和法定时效内，仍有权申请劳动仲裁以维护自身合法权益。在申请前，建议劳动者充分了解相关法律法规和仲裁流程，并尽可能收集并保存与争议相关的证据材料。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。