结论前置：孩子爸爸从来不陪伴孩子，确实可以被起诉以要求其履行抚养义务，包括情感陪伴方面的义务。

法律依据及理由：

根据《中华人民共和国民法典》第二十六条的规定，父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。这不仅仅局限于经济上的供养，还包括生活上的照料和精神上的慰藉，即情感陪伴也是抚养义务的重要组成部分。若孩子爸爸未能履行这些义务，如长期不陪伴孩子、不关心孩子的成长等，即视为违反了法律规定，侵害了孩子的合法权益。

起诉主体与诉求内容：

1. 起诉主体：通常以孩子的名义进行起诉，由直接抚养孩子的一方（如您，作为孩子的母亲）作为法定代理人参与诉讼。

2. 诉求内容：

   • 要求支付抚养费（如之前未支付或支付不足）：包括子女生活费、教育费、医疗费等。法院将综合考虑孩子的实际需要、父母双方的负担能力及当地生活水平来确定具体数额。有固定收入的，抚养费一般按月总收入的20%-30%给付；负担两个以上子女的，比例可适当提高但不超过50%。无固定收入的，则依据当年总收入或同行业平均收入参照上述比例确定。
   • 要求履行陪伴等抚养义务：您可以要求法院判决孩子爸爸定期看望孩子、参与孩子教育等，以确保孩子享受完整的父母关爱。

起诉流程与证据收集：

1. 准备材料：您需要收集孩子的出生证明、能证明孩子爸爸未履行陪伴等抚养义务的证据（如聊天记录、短信、证人证言、居委会或村委会证明等）以及起诉书。

2. 立案：向孩子爸爸住所地或经常居住地的基层人民法院提交材料并申请立案。

3. 审理：法院受理案件后，会安排开庭审理。在庭审过程中，双方需要举证、质证，并阐述各自的观点。

4. 判决执行：若法院判决孩子爸爸履行陪伴等抚养义务而其拒不执行，您可以直接向法院申请强制执行。

法律责任与后果：

• 若法院认定孩子爸爸未履行抚养义务，除判决支付拖欠的抚养费（如有）外，还可能要求其承担因此产生的其他费用，如诉讼费等。
• 如孩子爸爸的行为构成遗弃等更严重的违法行为，还可能面临刑事责任的追究。不过，在大多数情况下，不陪伴孩子并不直接构成遗弃罪，但长期忽视孩子的情感需求可能对孩子的心理健康造成严重影响，这也是法院在判决时会考虑的因素。

额外建议：

• 在起诉前，您可以尝试与孩子爸爸进行沟通，表达您的担忧和期望，看是否能够通过协商解决问题。毕竟，家庭关系的和谐对孩子的成长至关重要。
• 如果沟通无果，您可以考虑寻求家庭调解或心理咨询的帮助，以更全面地解决家庭问题。
• 在起诉过程中，保持冷静和理性，遵循法律程序，以维护孩子的合法权益为首要目标。

作为吴艳律师，我建议您在决定起诉前充分了解相关法律程序和可能面临的挑战，并准备好充分的证据来支持您的诉求。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。