结论前置：签了5年劳动合同后，双方自愿解除劳动合同是合法的，但需遵循《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定和程序。
一、双方自愿解除劳动合同的合法性
协商一致解除：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十六条，用人单位与劳动者协商一致，可以解除劳动合同。这意味着，只要双方达成一致意见，无论劳动合同期限多长，都可以提前解除。
- 示例：假设您与用人单位签订了5年的劳动合同，但在第3年时，双方因业务调整等原因协商一致决定解除劳动合同，这是完全合法的。
劳动者预告解除：
- 依据《中华人民共和国劳动合同法》第三十七条，劳动者提前三十日以书面形式通知用人单位，或在试用期内提前三日通知，可以解除劳动合同。这是劳动者的法定权利，旨在保障其职业选择的自由。
- 示例：如果您在5年劳动合同期限内，决定提前离职，只需提前30天以书面形式通知用人单位，即可合法解除劳动合同。
用人单位非过错性解除（需支付经济补偿）：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十条，当劳动者患病、不能胜任工作、劳动合同订立时的客观情况发生重大变化等情形，且经协商未能就变更劳动合同内容达成协议时，用人单位可提前三十日以书面形式通知或额外支付一个月工资后解除劳动合同，但需支付经济补偿。
- 示例：若因市场变化导致业务调整，您的工作岗位不再存在，且双方无法就变更劳动合同内容达成一致，用人单位在支付经济补偿后，可以合法解除劳动合同。
二、解除劳动合同的注意事项
书面形式：
- 无论是协商一致解除还是预告解除，都建议采用书面形式，以明确双方权益，避免可能的法律纠纷。
工作交接：
- 劳动者在解除劳动合同时，应确保已履行完所有工作交接等义务，以维护用人单位的正常运营。
经济补偿与赔偿金：
- 如用人单位因非过错性原因提出解除劳动合同，或劳动者因用人单位过错而解除劳动合同时，用人单位应按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付经济补偿。
- 若用人单位违法解除劳动合同，需向劳动者支付赔偿金，赔偿金为经济补偿标准的二倍。
三、特殊情况下的解除劳动合同
劳动者过错解除：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第三十九条，若劳动者存在严重违反规章制度、失职舞弊、被追究刑事责任等情形，用人单位可解除劳动合同，且无需支付经济补偿。
即时解除（用人单位存在过错）：
- 当用人单位存在未提供劳动保护、未及时支付劳动报酬、未依法缴纳社会保险费等过错时，劳动者有权随时解除劳动合同，并可根据法律规定要求经济补偿。
总结与建议：签了5年劳动合同后，双方自愿解除劳动合同是合法的，但需遵循相关法律法规和程序。在解除劳动合同时，建议双方友好协商，明确各自权益和义务，以避免可能的法律纠纷。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。