双方自愿解除劳动合同在符合法律规定的情况下是合法的。以下从不同角度为您详细分析：

一、法律依据

1. 《中华人民共和国劳动合同法》第三十六条：明确规定了用人单位与劳动者协商一致，可以解除劳动合同。这是双方自愿解除劳动合同最直接的法律依据。

2. 《中华人民共和国民法典》第一百四十三条：虽然该条款并非直接针对劳动合同，但规定了民事法律行为有效的条件，包括行为人具有相应的民事行为能力、意思表示真实、不违反法律行政法规的强制性规定等。劳动合同的解除作为一种民事法律行为，同样需要满足这些条件。

二、自愿解除劳动合同的合法情形

1. 协商一致解除：

   • 双方通过协商达成一致，可以解除劳动合同。这种情况下，双方应签订书面协议，明确解除劳动合同的时间、条件、经济补偿等事项。
   • 协商一致解除劳动合同体现了双方的意思自治，是合法且常见的解除方式。

2. 劳动者单方面解除：

   • 根据《劳动合同法》第三十七条，劳动者提前三十日以书面形式通知用人单位（试用期内提前三日），可以解除劳动合同。这是劳动者单方面解除劳动合同的合法方式，无需用人单位同意。
   • 若用人单位存在《劳动合同法》第三十八条规定的过错情形，如未提供劳动保护、未及时支付工资等，劳动者有权立即解除劳动合同，无需提前通知。

三、自愿解除劳动合同的注意事项

1. 真实意思表示：

   • 解除劳动合同必须是双方的真实意愿表达，不能受到任何形式的胁迫、欺诈或误导。
   • 若一方在解除劳动合同过程中存在欺诈、胁迫等行为，另一方有权请求撤销解除协议，并可能要求赔偿损失。

2. 合法程序：

   • 双方协商一致解除劳动合同时，应确保协议内容的合法性，并对解除劳动合同的各项事宜进行明确约定。
   • 劳动者单方面解除劳动合同时，需按照《劳动合同法》规定的程序和时间要求履行通知义务。

3. 经济补偿：

   • 通常情况下，劳动者因个人原因主动解除劳动合同并不享有经济补偿的权利。
   • 但若用人单位存在违法行为导致劳动者解除劳动合同，劳动者有权要求用人单位支付经济补偿。经济补偿金按劳动者在本单位工作的年限计算，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，支付半个月工资的经济补偿。

四、法律后果

1. 劳动合同解除：一旦满足上述条件，劳动合同将依法解除，双方不再受原劳动合同的约束。

2. 后续事宜处理：双方应依法办理离职手续，包括工作交接、领取离职证明等。若用人单位拒绝支付工资、经济补偿或不为劳动者办理离职手续，劳动者可向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，维护自己的合法权益。

总结与建议：

双方自愿解除劳动合同在符合法律规定的情况下是合法的。在解除劳动合同过程中，双方应确保真实意思表示、遵循合法程序，并妥善处理经济补偿等后续事宜。若您在解除劳动合同过程中遇到任何问题或纠纷，欢迎直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供专业的法律建议。