结论：您可以先通过与对方协商、向保险公司索赔的方式尝试要回家属垫付的医药费；若协商和向保险公司索赔无果，还可以通过诉讼途径来维护自己的合法权益。以下是具体分析：

1. 与对方协商：

   • 虽然对方目前表示没钱，但您可以与其协商，明确告知其应承担的法律责任和赔偿义务。
   • 协商过程中，可以要求对方提供其财产状况的证明，如房产、车辆、存款等，以便了解其实际支付能力。
   • 如果对方有支付意愿但暂时无力支付，可以协商制定分期付款计划，并签订书面协议，明确付款期限和金额。

2. 向保险公司索赔：

   • 如果对方车辆购买了交强险或商业险，您可以向对方的保险公司提出索赔申请。
   • 提交相关证据，如医疗费用发票、诊断证明、事故认定书等，以证明您的损失和对方的责任。
   • 保险公司会根据保险合同的约定和事故责任比例进行赔付，包括您家属垫付的医药费。

3. 诉讼途径：

   • 如果协商和向保险公司索赔均无果，您可以向法院提起诉讼，要求对方赔偿您的损失，包括家属垫付的医药费。
   • 在诉讼过程中，您需要提供充分的证据证明对方的责任和您的损失，如事故认定书、医疗费用发票、诊断证明、证人证言等。
   • 法院会根据事实和法律规定作出判决，要求对方承担赔偿责任。如果对方仍不履行判决，您可以申请法院强制执行。

额外建议：

• 在处理此类事故时，建议您保留好所有相关证据，如事故现场照片、视频、医疗费用发票、诊断证明等，以便在需要时提供证明。
• 如果您对法律程序不熟悉或担心自己的权益得不到充分保障，可以考虑寻求专业法律帮助，比如直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议。