结论前置：离婚后妈妈将抚养权委托给外婆，爸爸在符合一定条件下是可以起诉要回抚养权的。以下从不同角度为你详细分析：

法律角度

1. 抚养权的归属原则 根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，父母是未成年子女的法定监护人，对子女有抚养、教育和保护的义务。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。父母对于子女的抚养权问题，应当从有利于子女身心健康，保障子女的合法权益出发，结合父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况妥善解决。

在一般情况下，如果离婚时已经对抚养权进行了明确约定，那么双方应当按照约定履行。但如果出现了一些特殊情况，比如直接抚养子女的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女，或者不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响等，另一方可以要求变更抚养关系。

1. 妈妈将抚养权委托给外婆的情况 妈妈将抚养权委托给外婆，这并不意味着抚养权发生了法律上的变更。外婆并不是子女的法定监护人，除非在特定情况下（如父母均死亡或没有监护能力等），外婆才可能成为监护人。在妈妈将抚养权委托给外婆的情况下，妈妈仍然是子女的法定抚养人，只是实际抚养工作由外婆代为履行。

如果爸爸认为妈妈将抚养权委托给外婆的行为不利于子女的成长，或者妈妈自身存在不适合继续抚养子女的情形，爸爸可以依法向法院提起诉讼，要求变更抚养关系。

实际操作角度

1. 收集证据 爸爸如果想起诉要回抚养权，需要收集相关证据来证明自己的主张。例如，可以收集妈妈将抚养权委托给外婆后，子女的生活、学习、健康等方面受到不利影响的证据；或者收集妈妈自身存在不适合继续抚养子女的情形的证据，如妈妈有严重疾病、虐待子女行为等。

2. 提起诉讼 爸爸在收集到足够证据后，可以向法院提起诉讼，要求变更抚养关系。法院在审理此类案件时，会综合考虑父母双方的抚养能力和抚养条件，以及子女的意愿和利益等因素，作出公正的裁决。

特殊情况考虑

如果外婆在代为抚养子女期间，对子女付出了大量的心血和关爱，且子女与外婆建立了深厚的感情，法院在裁决时也可能会考虑到这一因素。但无论如何，法院的裁决都会以子女的利益为出发点和落脚点。

建议：如果你作为爸爸想要起诉要回抚养权，建议先与妈妈进行协商，看是否能够达成一致意见。如果协商不成，再考虑通过法律途径解决。在提起诉讼前，务必收集好相关证据，并咨询专业律师的意见，以便更好地维护自己的合法权益。如果你还有其他关于婚姻家庭方面的法律问题，也可以直接向我咨询。