离婚多年后，确实有可能通过法律途径要回孩子的抚养权，但关键在于是否满足法定的变更条件，并采取适当的法律程序进行申请或诉讼。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与变更条件
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形可导致抚养权的变更：
严重疾病或伤残：
- 与子女共同生活的一方因患严重疾病（如恶性肿瘤、严重心脏病等）或因伤残无力继续抚养子女。例如，直接抚养方患上重大疾病，无法再照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方有权要求变更抚养权。
不尽抚养义务或虐待行为：
- 与子女共同生活的一方不尽抚养义务，或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响。如长期忽视孩子、不提供生活费用、进行体罚或精神虐待，以及有赌博、吸毒等不良嗜好，都可能成为变更抚养权的理由。
子女意愿：
- 已满八周岁的子女愿随另一方生活，且该方有抚养能力。法律尊重孩子的真实意愿，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，并且另一方具备抚养的经济能力和生活条件，法院通常会支持这一变更。
其他正当理由：
- 这是一个兜底条款，涵盖其他可能导致抚养权变更的正当理由。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如搬迁到教育资源匮乏或治安状况差的地区，或者再婚后的家庭关系复杂，对孩子的成长产生不利影响等。
二、变更抚养权的方式
协议变更：
- 如果双方能够就变更抚养权达成一致意见，可以签订变更抚养权协议。这种方式相对简单快捷，能避免不必要的矛盾和纠纷。协议应明确约定抚养权的变更事宜，并确保有利于子女的身心健康和合法权益。一旦签订并生效，双方应按照协议履行各自的权利和义务。
诉讼变更：
- 如果双方无法就变更抚养权协商一致，要求变更的一方可以向法院提起诉讼。在诉讼过程中，需要提供充分的证据证明存在上述可以变更抚养权的法定情形。法院将根据具体情况进行审理和判决，综合考虑双方的抚养能力、抚养条件以及子女的身心健康等因素来作出裁决。
三、实际操作中的注意事项
准备充分证据：
- 在诉讼过程中，证据是关键。你需要提供医疗证明、证人证言、孩子意愿的书面表达等，以支持你的主张。证据应具有真实性、关联性和合法性，能够充分证明对方存在不利于孩子成长的情形，或者你具备更好的抚养条件。
尊重孩子意愿：
- 如果孩子已经年满八周岁，法院会尊重其真实意愿。因此，在争取抚养权时，应充分考虑孩子的感受和想法，与孩子进行充分的沟通，了解其真实意愿，并在诉讼中向法院明确表达。
遵循法律程序：
- 变更抚养权应遵循法律程序，不得采取非法手段或侵犯对方的合法权益。在诉讼过程中，应积极配合法院的审理工作，按照法院的要求提供证据和陈述意见。
考虑孩子的最佳利益：
- 在整个过程中，应始终将孩子的最佳利益放在首位。无论最终抚养权归谁，都应确保孩子能够在一个健康、稳定、有爱的环境中成长。
总结来说，离婚多年后想要回孩子的抚养权是有法律依据和可行途径的。关键在于是否满足法定的变更条件，并采取适当的法律程序进行申请或诉讼。如果你在此过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。