离婚多年后，确实可以尝试要回孩子的抚养权，但成功与否需依据具体法律规定和实际情况来判断。以下是从不同角度为你详细分析的情况：
一、法律依据与变更条件
根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，父母与子女间的关系不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。在特定情形下，父母一方可以要求变更子女抚养关系，并得到人民法院的支持。这些情形包括：
与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女：
- 若对方因健康原因无法继续抚养孩子，你能提供充分的医疗证明和评估报告，证明对方无法为孩子提供必要的生活照顾和教育支持，则有可能成功变更抚养权。
与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为：
- 若对方存在长期不支付孩子生活费用、不关心孩子成长，或有虐待孩子的行为（包括身体伤害和精神折磨），这些都将成为变更抚养权的有力证据。法院将严肃考虑这些对孩子身心健康造成不利影响的情况。
子女意愿与抚养能力：
- 对于已满八周岁的子女，其意愿在抚养权变更中起到重要作用。如果孩子明确表示愿意跟随你生活，并且你具备稳定的收入、合适的居住环境等抚养能力，法院通常会尊重孩子的意愿，并支持抚养权的变更。
其他正当理由：
- 如原抚养方失业、外出工作、生活出现明显的不利情形等，也可能成为变更抚养权的理由。
二、变更途径
协商变更：
- 首先尝试与对方进行友好协商，如果双方能够就变更孩子抚养权达成一致意见，可以签订抚养权变更协议，并通过法院确认，以完成抚养权的变更。这种方式简便高效，且有利于减少对孩子的负面影响。
诉讼变更：
- 若协商无果，你可以向法院提起诉讼要求变更抚养权。在诉讼过程中，需要准备充分的证据来支持自己的主张，包括但不限于医疗证明、证人证言、孩子意愿的书面表达等。同时，要积极参与庭审过程，充分阐述自己的观点和理由。
三、注意事项
尊重孩子意愿：
- 如果孩子已经年满八周岁，法院会尊重其真实意愿。因此，在争取抚养权时，应充分考虑孩子的感受和想法，与孩子进行充分的沟通。
提供充分证据：
- 为了增加胜诉的可能性，需要提供充分的证据证明变更抚养权对孩子更为有利。这些证据应具有真实性、关联性和合法性，如对方的健康证明、虐待孩子的证据、孩子的意愿表达等。
遵循法律程序：
- 变更抚养权应遵循法律程序，不得采取非法手段或侵犯对方的合法权益。在诉讼过程中，要遵守法庭纪律，尊重法官和对方当事人的权利。
四、关于抚养费的问题
你提到“离婚多年不给对方抚养费”，这并不影响你要求变更抚养权的权利，但可能会成为法院在判决时考虑的一个因素。如果对方因此提出异议，法院可能会要求你补缴拖欠的抚养费，或者在你要求变更抚养权时，将你的支付能力作为考虑因素之一。因此，在争取抚养权的同时，你也应考虑如何妥善解决抚养费的问题。
总结来说，离婚多年后要回孩子的抚养权是有可能的，但需要满足一定的条件，并通过合法途径进行。如果你有具体的法律问题或需要进一步的帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。