离婚多年后，确实可以尝试起诉变更孩子的抚养权，但成功与否需依据具体法律规定和实际情况来判断。以下是从不同角度为你详细分析的情况：

一、法律依据与变更条件

根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，父母一方在特定情形下可以要求变更子女抚养关系，并得到人民法院的支持。这些情形包括但不限于：

1. 严重疾病或伤残：与子女共同生活的一方因患严重疾病（如恶性肿瘤、严重心脏病等）或因伤残无力继续抚养子女。此时，若能提供充分的医疗证明和评估报告，证明对方无法为孩子提供必要的生活照顾和教育支持，则有可能成功变更抚养权。

2. 不尽抚养义务或虐待行为：若对方存在长期不尽抚养义务的行为，如不支付孩子的生活费用、不关心孩子的成长；或者有虐待孩子的行为，包括身体伤害和精神折磨，这些都将成为变更抚养权的有力证据。法院将严肃考虑这些对孩子身心健康造成不利影响的情况。

3. 子女意愿与抚养能力：对于已满八周岁的子女，其意愿在抚养权变更中起到重要作用。如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，并且该方具备稳定的收入、合适的居住环境等抚养能力，法院通常会尊重孩子的意愿，并支持抚养权的变更。

4. 其他正当理由：除了上述三种情况外，如果存在其他正当理由需要变更抚养权，如直接抚养方的工作调动导致长期外地生活，无法为孩子提供稳定的生活环境；或者直接抚养方因犯罪被判刑，无法继续履行抚养义务等，也可以作为变更抚养权的依据。

二、变更途径与注意事项

1. 协商变更：

   • 首先尝试与对方进行友好协商，如果双方能够就变更孩子抚养权达成一致意见，可以签订抚养权变更协议，并通过法院确认，以完成抚养权的变更。这种方式简便高效，且有利于减少对孩子的负面影响。

2. 诉讼变更：

   • 若协商无果，可以向法院提起诉讼要求变更抚养权。在诉讼过程中，需要准备充分的证据来支持自己的主张，包括但不限于医疗证明、证人证言、孩子意愿的书面表达、对方不尽抚养义务或虐待行为的证据等。
   • 同时，要积极参与庭审过程，充分阐述自己的观点和理由，以及自己具备更有利于孩子成长的条件。

三、法院的审理原则与判决依据

• 法院在审理此类案件时，会从有利于子女身心健康、保障子女合法权益的角度出发。
• 法院会综合考虑父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况，包括但不限于经济能力、教育背景、与子女的情感联系、居住环境等因素。
• 基于上述综合考量，法院将作出是否变更抚养权的公正判决。

四、实际建议

• 在提起诉讼前，建议充分收集相关证据，以增加胜诉的可能性。这些证据应能够直接证明对方存在法定变更抚养权的情形，或者自己具备更有利于孩子成长的条件。
• 同时，也要考虑孩子的意愿和利益，确保孩子能够在一个健康、稳定的环境中成长。如果可能的话，可以与孩子进行沟通，了解其真实想法和感受。

总结来说，离婚多年后起诉变更孩子抚养权是可行的，但必须满足一定的法定条件，并准备充分的证据来支持自己的主张。如果你有相关需求或疑问，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供更详细的法律建议和帮助。