离婚后，在一定条件下是可以起诉要回孩子的抚养权的。以下是从不同角度对这一问题的详细分析：

一、法律依据与原则

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。同时，离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。在确定子女抚养权时，法院会遵循最有利于未成年子女的原则，以及根据双方的具体情况，如经济能力、生活环境、教育条件等，来判决子女由哪一方直接抚养。

二、起诉要回抚养权的条件

1. 原抚养方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女：

   • 如果原直接抚养子女的一方因健康原因无法继续履行抚养义务，另一方可以提出变更抚养权的请求。

2. 原抚养方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响：

   • 如果原直接抚养子女的一方存在虐待、遗弃子女，或者对子女身心健康有不利影响的行为，另一方有权要求变更抚养权。

3. 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力：

   • 对于已满八周岁的子女，他们的意愿在抚养权变更中会被充分考虑。如果子女愿意随另一方生活，并且该方具备抚养能力，法院可能会支持变更抚养权的请求。

4. 有其他正当理由需要变更：

   • 除了上述明确列举的情形外，如果存在其他正当理由，如原抚养方因犯罪被监禁、经济状况急剧恶化等，导致无法继续履行抚养义务，另一方也可以提出变更抚养权的请求。

三、起诉流程与注意事项

1. 准备证据：

   • 在起诉前，需要收集相关证据来支持自己的请求，如原抚养方的健康状况证明、虐待或遗弃子女的证据、子女的意愿表达等。

2. 提起诉讼：

   • 向有管辖权的法院提起诉讼，提交起诉状和相关证据材料。

3. 参与庭审：

   • 在庭审过程中，需要积极陈述自己的理由和证据，回应对方的反驳和质疑。

4. 等待判决：

   • 法院会根据双方提供的证据和法律规定，作出是否变更抚养权的判决。

注意事项：

• 在起诉前，建议先尝试与对方协商，看是否能够达成变更抚养权的协议，以避免不必要的法律纠纷。
• 如果对方不同意变更抚养权，或者协商无果，再考虑通过法律途径解决。
• 在起诉过程中，要尊重法院的判决结果，如果对判决结果有异议，可以在法定期限内提起上诉。

四、实际案例与启示

在实际生活中，有很多因各种原因需要变更子女抚养权的案例。例如，有的父母离婚后，原直接抚养子女的一方因工作变动或经济状况恶化，无法继续提供良好的生活和教育条件，另一方则具备更好的抚养条件，此时另一方就可以提出变更抚养权的请求。法院在审理此类案件时，会综合考虑双方的具体情况和子女的利益，作出公正的判决。

总结与建议：

离婚后起诉要回孩子的抚养权并非易事，需要满足一定的条件并准备充分的证据。如果你面临这样的情况，建议先咨询专业律师（即我本人，管艳玲律师，专注于婚姻家庭领域），了解具体的法律程序和可能的结果。同时，也要保持冷静和理性，尊重法律和法院的判决结果，以子女的利益为重，寻求最合理的解决方案。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。