可以起诉。针对您描述的情况，即公司未与您签订劳动合同、未缴纳五险一金，且每日工作时间不超过四小时，我们可以从以下几个角度进行分析：

一、未签订劳动合同的法律后果

根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。这意味着，如果您在公司工作超过一个月而未签订劳动合同，您有权要求公司支付双倍工资作为赔偿。

二、未缴纳五险一金的法律责任

五险一金，包括养老保险、医疗保险、失业保险、工伤保险、生育保险和住房公积金，是用人单位必须为劳动者缴纳的。根据《中华人民共和国社会保险法》和《住房公积金管理条例》，用人单位未按时足额缴纳社会保险费和住房公积金的，由社会保险征收机构和住房公积金管理中心责令限期缴纳或者补足，并自欠缴之日起，按日加收万分之五的滞纳金；逾期仍不缴纳的，由有关行政部门处欠缴数额一倍以上三倍以下的罚款。因此，您有权要求公司为您补缴五险一金，并可能因此获得相应的赔偿或补偿。

三、每日工作时间不超过四小时的影响

虽然您每日工作时间不超过四小时，但这并不影响您与公司之间劳动关系的成立。根据《中华人民共和国劳动法》和《中华人民共和国劳动合同法》，只要您为公司提供了劳动，且公司接受了您的劳动，双方就构成了劳动关系。因此，无论工作时间长短，您都享有作为劳动者的合法权益，包括要求签订劳动合同、缴纳五险一金等。

四、起诉的可行性与建议

1. 收集证据：在起诉前，您需要收集相关证据，如工作证、工资条、考勤记录等，以证明您与公司之间存在劳动关系，以及公司未履行相关义务的事实。
2. 咨询律师：虽然我已经在这里为您提供了一些法律分析，但具体操作时，建议您咨询专业律师，以便更准确地了解您的权益和起诉流程。
3. 提起诉讼：在收集到足够证据并咨询律师后，您可以向当地劳动争议仲裁委员会提起仲裁申请，要求公司支付双倍工资、补缴五险一金等。如果仲裁结果不满意，您还可以向法院提起诉讼。

行动建议：

• 尽快收集相关证据，以证明您与公司之间的劳动关系及公司未履行义务的事实。
• 咨询专业律师，了解具体的起诉流程和可能获得的赔偿。
• 根据律师的建议，及时提起仲裁或诉讼，以维护自己的合法权益。

如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。