人行道停车收费的合法性取决于是否经过合法授权、规范管理以及是否保障行人通行权。以下是对此问题的详细分析：
一、不合法的情况
无相关审批手续：
- 若人行道停车收费点未经当地政府价格主管部门、交通管理部门等相关部门的审批和许可，擅自占用人行道设置并收费，则属于违法行为。人行道作为公共资源，其使用需经过法定程序批准，未经批准擅自使用并收费，侵害了公共利益。
影响行人通行：
- 人行道的主要功能是供行人安全、顺畅地通行。若停车收费设置导致行人通行严重受阻，如占用盲道、狭窄通道等，无法正常使用人行道，则侵害了行人的通行权，此类收费行为不符合法律规定。
违反道路交通安全法规：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，禁止在人行道上停放机动车（施划的停车泊位除外）。对于违反规定停放的车辆，相关部门有权进行处罚。因此，若基于违法行为收取费用，显然是不合法的。
二、合法的情况
有合法授权和规范管理：
- 在部分城市，政府为合理规划停车资源、缓解交通拥堵，可能经过法定程序授权相关企业或部门，在部分人行道区域设置规范的停车泊位，并制定明确的收费标准和管理规定。在此情况下，人行道停车收费是合法的，但需确保收费行为符合相关法律法规和政策要求。
明确告知与保障行人通行：
- 即便经过合法授权进行人行道停车收费，也需确保在收费过程中明确告知车主相关规定和收费标准，并采取有效措施保障行人的基本通行空间。例如，设置明显的停车标志、划定合理的停车区域等，以确保行人的安全和便利。
符合公共道路使用权原则：
- 在不影响行人正常通行的前提下，合理设置人行道停车位并收费，可以视为对公共道路资源的有效利用。但前提是必须严格遵守相关法律法规，确保行人的通行权不受侵犯，且收费行为需经过合法授权和规范管理。
三、建议与指导
- 对于车主而言：应遵守交通规则，选择合法的停车区域进行停车，以确保交通安全和公共秩序。如遇非法收费行为，应及时向相关部门举报，维护自身合法权益。
- 对于相关部门而言：应加强监管力度，对违规划车位收费的行为进行严厉查处，以维护市民的合法权益和城市的交通秩序。同时，应进一步完善停车管理政策，合理规划停车资源，确保人行道等公共道路资源的合理使用和行人的通行权益。
总结来说，人行道停车收费的合法性并非一概而论，而是需要根据具体情况进行判断。若您对人行道停车收费的合法性存在疑问，或遇到相关法律问题，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供专业的法律意见。